買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉北京航空航天大學申請的專利一種用于術野視頻采集的空間位姿指向定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119854640B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411971624.8，技術領域涉及：H04N23/695；該發明授權一種用于術野視頻采集的空間位姿指向定位方法是由蔡月日;高俊濤設計研發完成，并于2024-12-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于術野視頻采集的空間位姿指向定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于術野視頻采集的空間位姿指向定位方法，屬于臨床醫療教學儀器技術領域。本發明方法包括：設計用于指示拍攝目標位姿的二維碼靶標，獲取靶標上各二維碼與靶標本體之間的坐標系變換模型；術野視頻采集設備在接收到二維碼靶標發來的識別指令后，控制相機拍攝二維碼靶標，識別二維碼圖案的位姿，進行誤差補償后，根據所述坐標系變換模型確定靶標的空間位姿；根據解算出的靶標空間位姿確定攝像機的期望拍攝位姿，控制攝像機運動到期望拍攝位姿對拍攝目標進行拍攝；采用視覺伺服控制對攝像機拍攝位姿進行調節。本發明提升了外科手術教學視頻錄制的效率，降低了資源浪費，使使用者能夠自主指示調節攝像機拍攝位姿。

本發明授權一種用于術野視頻采集的空間位姿指向定位方法在權利要求書中公布了：1.一種用于術野視頻采集的空間位姿指向定位方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1：設計用于指示拍攝目標位姿的二維碼靶標，確定識別所采用的二維碼圖案，并根據二維碼坐標系和靶標本體坐標系的位置關系構建坐標系變換模型； 所述二維碼靶標具有棱臺形狀的外殼，在棱臺的頂面和四個側面各繪制有一個二維碼圖案，設靶標本體坐標系為GA，標號i的二維碼坐標系為Gi，Gi與GA之間的坐標系變換關系為操作者手持所述二維碼靶標指向期望拍攝位置，控制二維碼靶標發送識別指令給術野視頻采集設備； 步驟2：術野視頻采集設備在接收到二維碼靶標發來的識別指令后，控制攝像機拍攝二維碼靶標，識別各二維碼位姿，進行誤差補償后，根據所述坐標系變換模型確定靶標的空間位姿； 預先擬合二維碼圖案的角度誤差補償模型；采用二維碼位姿識別算法計算所拍攝到的各二維碼圖案在三維空間中的位姿，從中提取到RPY角度，利用所述角度誤差補償模型進行修正；由修正后的RPY角度計算出二維碼新的位姿，再根據坐標系變換模型確定靶標的空間位姿TAnew；RPY表示橫滾-俯仰-偏航； 步驟3：根據解算出的靶標空間位姿確定攝像機的期望拍攝位姿，控制術野視頻采集設備中的攝像機運動到期望拍攝位姿對拍攝目標進行拍攝； 步驟4：攝像機到達期望拍攝位姿后，利用靶標頂部二維碼圖案的中心點作為特征點，采用視覺伺服對所述攝像機的拍攝位姿進行調節，使所述特征點位于攝像機拍攝圖像的中心，當達到拍攝精度要求后，停止調節。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京航空航天大學，其通訊地址為：100191 北京市海淀區學院路37號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。