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龍圖騰網獲悉深圳市千帆智能航空有限公司申請的專利飛行器的姿態控制方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119828747B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411992990.1，技術領域涉及：G05D1/49；該發明授權飛行器的姿態控制方法、裝置、設備及存儲介質是由凌濟林;張凱帆;趙云龍設計研發完成，并于2024-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本飛行器的姿態控制方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及飛行器技術領域，公開了一種飛行器的姿態控制方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括：采集飛行器的飛行狀態參數；對飛行狀態參數中的俯仰角數據與預設角度閾值進行比對，執行相應的飛行模式切換，并計算姿態偏差量；對三個涵道分別進行動力分配計算，得到各涵道槳葉的目標轉速；對涵道下方的導流板進行位置優化計算，得到各導流板的位置控制量；將三個導流板配置為三角形控制點，通過矢量合成計算確定副翼、偏航舵和升降舵的位置補償量，得到各舵面的角度控制量；轉換為執行信號，并獲取執行反饋數據進行控制指令實時校正，實現飛行器的閉環姿態控制，進而提高了飛行器的姿態控制的精度，確保了飛行過程的穩定性。

本發明授權飛行器的姿態控制方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種飛行器的姿態控制方法，其特征在于，所述飛行器的姿態控制方法包括： 對飛行器的姿態角度數據、加速度數據、角速度數據、高度數據、速度數據和涵道轉速數據進行采集，得到飛行狀態參數； 對所述飛行狀態參數中的俯仰角數據與預設角度閾值進行比對，判斷是否滿足飛行模式切換條件，當滿足切換條件且接收到自動駕駛模塊或外部控制模塊發出的模式切換指令時，執行相應的飛行模式切換，并對當前姿態與目標姿態進行差值計算，得到姿態偏差量； 基于當前所處的飛行模式及所述姿態偏差量，對三個涵道分別進行動力分配計算，得到各涵道槳葉的目標轉速，其中任一涵道發生故障時，將該涵道的動力需求量分配至其余兩個涵道； 根據當前所處的飛行模式及所述姿態偏差量，對涵道下方的導流板進行位置優化計算，得到各導流板的位置控制量； 基于當前所處的飛行模式，將三個導流板配置為三角形控制點，通過矢量合成計算確定副翼、偏航舵和升降舵的位置補償量，得到各舵面的角度控制量； 將所述各涵道槳葉的目標轉速、所述各導流板的位置控制量及所述各舵面的角度控制量轉換為執行信號，并獲取執行反饋數據進行控制指令實時校正，實現飛行器的閉環姿態控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市千帆智能航空有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區西麗街道新圍社區留仙洞工業區1號廠房留仙文化園六棟402；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。