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龍圖騰網獲悉同濟大學申請的專利一種基于點云路標的機器人高精定位控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119784825B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411986941.7，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權一種基于點云路標的機器人高精定位控制方法及系統是由劉成菊;陳啟軍;石文博;徐子晗;侯哲設計研發完成，并于2024-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于點云路標的機器人高精定位控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于點云路標的機器人高精定位控制方法及系統，方法包括以下步驟：獲取布置在預設的點位上的點云路標的標準點云集合；獲取激光雷達掃描數據，轉換為二維激光點云數據，濾除異常點，檢測跳變點，得到若干點云簇集合，經過篩選得到候選點云簇集合；利用ICP算法將候選點云簇與標準點云進行匹配，并進行匹配程度評價，得到當前幀點云路標的正確匹配結果，進而得到機器人的準確實時位姿；若當前幀點云路標匹配失敗，則使用輪式里程計對機器人的準確實時位姿進行追蹤與更新；根據準確實時位姿，通過狀態機結合PID運動控制方法控制機器人移動到目標點。與現有技術相比，本發明實現機器人的高精度定位與控制，滿足眾多特殊作業需求。

本發明授權一種基于點云路標的機器人高精定位控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于點云路標的機器人高精定位控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取布置在預設的點位上的點云路標的角點集合作為標準點云生成函數的輸入，得到標準點云集合，所述點云路標為特殊幾何形狀，所述特殊幾何形狀明顯異于機器人所處環境中的一般物體形狀； 獲取激光雷達掃描數據，利用點云轉換函數將所述激光雷達掃描數據轉換為二維激光點云數據，并濾除當前幀所述二維激光點云數據中的異常點；所述激光雷達掃描數據通過單線激光雷達感知環境獲得； 檢測當前幀所述二維激光點云數據中的跳變點，將所述跳變點作為端點分割所述二維激光點云數據，得到若干點云簇集合，通過篩選將所述點云簇集合中的無效點云簇濾除，并保留潛在候選點云簇，得到候選點云簇集合； 利用ICP算法將所述候選點云簇集合中的候選點云簇與所述標準點云集合中的標準點云進行匹配，根據得分函數對所有匹配成功的點云對進行匹配程度評價，選擇得分最高的點云對作為當前幀所述點云路標的正確匹配結果，根據所述正確匹配結果和所述點云路標的位姿變換關系得到機器人的準確實時位姿； 若當前幀所述點云路標匹配失敗，則使用輪式里程計對機器人的準確實時位姿進行追蹤與更新； 根據所述準確實時位姿，通過狀態機結合PID運動控制方法控制所述機器人移動到目標點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人同濟大學，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區四平路1239號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。