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龍圖騰網獲悉北京航空航天大學申請的專利一種空間非合作動態目標進近視覺探測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119850888B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510017599.8，技術領域涉及：G06V10/14；該發明授權一種空間非合作動態目標進近視覺探測方法是由潘曉;王悅;孫亞哲;劉震設計研發完成，并于2025-01-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種空間非合作動態目標進近視覺探測方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種空間非合作動態目標進近視覺探測方法，涉及光學視覺傳感器探測的技術領域，包括：搭建空間非合作動態目標進近視覺探測系統軟硬件框架結構，采用深度殘差收縮網絡實現強噪聲干擾環境下目標檢測；建立共軸式三維視覺測量模型，實現對目標三維點云及運動參數的快速測量；通過對目標運動狀態進行強化學習訓練，感知并預測目標運動情況，為飛行載體對目標智能感知及機動決策提供支撐。本發明適合對空間動態目標進近過程中高精度、智能化探測,對保證航天器近距捕獲、近地小行星預警以及空中加油對接等領域的探測與感知具有重要意義。

本發明授權一種空間非合作動態目標進近視覺探測方法在權利要求書中公布了：1.一種空間非合作動態目標進近視覺探測方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟11、搭建空間非合作動態目標進近視覺探測裝置，空間非合作動態目標進近視覺探測裝置為共軸式視覺三維成像裝置，實現對空間目標信息采集，采用分光鏡與反光鏡將空間目標同源光學信息一路傳輸至主相機成像，一路通過反光鏡反射進入輔相機成像，主相機與輔相機為共軸式結構，確保采集圖像同源、同步，實現對空間目標的視覺探測，采用共軸式雙目立體視覺測量模式，輔以目標位姿求解與運動模式預測，實現對空間非合作目標進近三維探測與智能感知； 步驟12、進行強噪聲干擾環境下的目標檢測； 步驟13：構建共軸式三維視覺測量模型，模擬鷹眼視覺感知模型，采用分光鏡結合反光鏡方式將同源光場進行分配，空間光場信息進入仿生共軸式視覺三維成像與測量模塊后經分光鏡分為兩組，一組透過分光鏡直接進入主相機進行透視投影成像，另一組通過分光鏡反射至安裝在側面的反射鏡，經反射鏡后到達輔相機，輔相機與主相機等效為共軸視覺模組，對空間同源光場信息進行同步成像； 步驟14：對兩組圖像特征點進行稠密匹配后，實現對空間目標的稠密重建，獲取目標深度信息，進而轉換到相機坐標系下的三維點云； 步驟15：經過對空間被測目標的三維點云進行分析，建立起目標坐標系，得到空間被測目標相對于相機坐標系的位姿參數，為實現目標運動參數計算與智能感知提供數據支撐； 步驟16：根據空間目標當前時刻圖像及狀態信息以及作動信息計算目標未來的狀態信息，建立飛行載體決策框架，求解飛行載體的機動指令；飛行載體從環境中感知目標運動狀態，并預測空間被測目標未來的運動狀態；通過從傳感器的數據中提取特征，并使用這些特征來預測空間目標的未來的運動狀態；采用強化學習與長短記憶網絡處理空間被測目標的飛行參數，生成的飛行載體的最優策略模型； 步驟17：根據生成的最優策略模型，實現飛行載體對空間非合作目標進近視覺探測與智能感知的機動決策。

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