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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利一種基于可重復編程折紙的雙運動模式軟體機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119840746B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510034197.9，技術領域涉及：B62D57/02；該發明授權一種基于可重復編程折紙的雙運動模式軟體機器人是由徐彥;張超設計研發完成，并于2025-01-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于可重復編程折紙的雙運動模式軟體機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于可重復編程折紙的雙運動模式軟體機器人，該機器人包括可重復編程的折紙結構、折紙樣式調控氣囊、跳躍控制氣囊、爬行控制氣囊、撞擊足部、爬行足部、連接條帶和氣動系統。折紙結構為長方形平面結構，預先設計有一條直線折痕和一條曲線折痕。當曲線折痕被激發時，折紙結構具有兩個穩定狀態，兩個穩定狀態間的切換過程所釋放的彈性能量可驅動機器人發生跳躍運動。當直線折痕被激發時，直線折痕的周期性彎曲變形可驅動機器人發生周期性爬行。通過折紙樣式的可重復編程，機器人可實現在跳躍、爬行兩種運動模式間無縫切換。該機器人具有運動模式可調控和跳躍性能可調控等優點，可用于受限環境中以及管道中的探測巡邏任務。

本發明授權一種基于可重復編程折紙的雙運動模式軟體機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于可重復編程折紙的雙運動模式軟體機器人，其特征在于，包括可重復編程的折紙結構、折紙樣式調控氣囊、跳躍控制氣囊、爬行控制氣囊、撞擊足部、爬行足部、連接條帶和氣動系統；所述折紙結構是由PET薄板以及設于PET薄板兩側的PET膠帶構成的長方形平面層合結構，其折紙圖案具有一條直線折痕和一條曲線折痕，兩條折痕共端點；所述折紙樣式調控氣囊、跳躍控制氣囊和爬行控制氣囊均為長方形氣壓驅動結構；所述氣動系統用于驅動所述折紙樣式調控氣囊、跳躍控制氣囊和爬行控制氣囊；所述的折紙樣式調控氣囊和跳躍控制氣囊均設于所述PET薄板和PET膠帶之間；所述的爬行控制氣囊設于連接條帶和折紙結構之間，所述的連接條帶由兩條PET膠帶相對粘貼形成，所述連接條帶一端粘貼在所述的爬行控制氣囊上，另一端跨過所述直線折痕粘貼在所述的折紙結構上；所述折紙樣式調控氣囊和跳躍控制氣囊位于PET薄板上側，且二者均平行于所述PET薄板的長度方向，其中，所述折紙樣式調控氣囊跨過所述直線折痕，且不超過所述曲線折痕；所述爬行控制氣囊與跳躍控制氣囊相互垂直，且所述爬行控制氣囊位于PET薄板的下側；所述的撞擊足部和爬行足部為一端削尖的不銹鋼金屬絲，且所述撞擊足部和爬行足部的削尖端與運動表面接觸，另一端分別固定在所述折紙結構的中間位置和四個角上。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。