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龍圖騰網獲悉中國機械總院集團云南分院有限公司申請的專利一種中型金屬鑄錠的撈渣控制方法及撈渣裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120411088B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510905567.1，技術領域涉及：G06F16/50；該發明授權一種中型金屬鑄錠的撈渣控制方法及撈渣裝置是由周帥;姜貴中;朱攀;劉子春;萬永麗;劉清茂;王丙延設計研發完成，并于2025-07-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種中型金屬鑄錠的撈渣控制方法及撈渣裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種中型金屬鑄錠的撈渣控制方法及撈渣裝置，屬于金屬鑄錠撈渣設備領域，所述撈渣控制方法包括：獲取目標照片，對攜帶鑄錠模具及鑄錠模具內金屬液表面圖像信息進行預處理和紋理特征提取；基于金屬液表面圖像的紋理特征，判斷目標照片中金屬液表面質量是否達標；若不達標，則根據DenseNet模型構建的撈渣預測模型識別撈渣區域并匹配相應的撈渣深度，同時，修正鑄錠模具的撈渣位置；然后根據確定的撈渣區域、撈渣深度和修正后鑄錠模具的撈渣位置信息，配置多個撈渣軌跡點位，按動作順序編號并依次串聯，形成完整撈渣工作軌跡，并讓撈渣機器人執行撈渣。本發明的撈渣精度和準確度高，且撈渣幅度小，能保障金屬鑄錠成品質量。

本發明授權一種中型金屬鑄錠的撈渣控制方法及撈渣裝置在權利要求書中公布了：1.一種中型金屬鑄錠的撈渣控制方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：配置視覺判斷裝置，所述視覺判斷裝置包括照相機、Gabor濾波器組和檢測器；利用照相機獲取攜帶鑄錠模具及鑄錠模具中金屬液表面圖像信息的目標照片并進行預處理，然后進入步驟S2； S2：利用Gabor濾波器組對預處理后的金屬液表面圖像進行紋理特征提取；基于金屬液表面圖像的紋理特征，判斷目標照片中金屬液表面質量是否達標；若不達標，同時觸發步驟S3和步驟S4；若達標，則退出步驟； S3：基于DenseNet模型構建并訓練撈渣預測模型；將目標照片輸入撈渣預測模型，識別需撈渣的撈渣區域，并為每個撈渣區域匹配對應的撈渣深度，然后進入步驟S5； S4：利用檢測器檢測鑄錠模具實時位置，并利用卡爾曼濾波算法對運輸狀態中的鑄錠模具進行撈渣位置修正，然后進入步驟S5； S5：根據撈渣區域、撈渣深度和鑄錠模具撈渣位置信息，配置多個撈渣軌跡點位，并按動作次序編號；然后將各個撈渣軌跡點位按編號順序依次串聯，形成完整撈渣工作軌跡，并使撈渣機器人執行撈渣；其中，各個撈渣軌跡點位中包括固定運動點位和動態調整點位。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國機械總院集團云南分院有限公司，其通訊地址為：650000 云南省昆明市交林路12號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。