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龍圖騰網獲悉無錫索威爾信息科技有限公司申請的專利一種噴霧機器人的噴霧控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120526124B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511006831.4，技術領域涉及：G06V10/25；該發明授權一種噴霧機器人的噴霧控制方法及系統是由郭騏綱;周彪;吳翔設計研發完成，并于2025-07-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種噴霧機器人的噴霧控制方法及系統在說明書摘要公布了：本申請公開了一種噴霧機器人的噴霧控制方法及系統，涉及噴霧機器人控制技術領域，通過在噴霧區域范圍內確定目標規劃路徑，并控制噴霧機器人沿目標規劃路徑行進，并在行進的過程中實時采集目標規劃路徑上的實時圖像；然后以噴霧機器人上預先搭載的目標識別模型對目標規劃路徑上的實時圖像進行識別，確定目標規劃路徑上的實時目標；最后以實時目標為基礎，控制噴霧機器人在行進的過程中進行噴霧，實現了按需噴霧，提高了藥液或清潔劑的利用率，減少了浪費，同時確保了目標區域得到充分、均勻的覆蓋，且利用機器學習算法，使噴霧機器人能夠適應復雜多變的作業環境，自主決策最優的噴霧策略，提升了機器人的智能化水平。

本發明授權一種噴霧機器人的噴霧控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種噴霧機器人的噴霧控制方法，其特征在于，包括： 獲取工作人員輸入的噴霧區域范圍，并在所述噴霧區域范圍內進行路徑規劃，確定所述噴霧區域范圍內的目標規劃路徑； 控制噴霧機器人沿所述噴霧區域范圍內的目標規劃路徑行進，并在行進的過程中實時采集目標規劃路徑上的實時圖像； 以所述噴霧機器人上預先搭載的目標識別模型對所述目標規劃路徑上的實時圖像進行識別，確定所述目標規劃路徑上的實時目標； 以所述目標規劃路徑上的實時目標為基礎，控制所述噴霧機器人在行進的過程中進行噴霧，完成噴霧機器人的噴霧控制； 所述噴霧機器人上預先搭載的目標識別模型的搭載方法為： 初始化所述目標識別模型的模型參數，并將初始化之后的模型參數編碼為向量，得到向量編碼，并獲取多個不同的向量編碼； 獲取所有向量編碼的損失函數值，并根據所述損失函數值確定最優編碼； 根據所述最優編碼，采用自適應變速搜索策略對所述向量編碼進行局部搜索，確定局部搜索之后的向量編碼； 采用多編碼插值搜索策略對所述局部搜索之后的向量編碼進行局部插值搜索，確定局部插值搜索之后的向量編碼； 采用全局信息變異策略對所述局部插值搜索之后的向量編碼進行全局搜索，確定全局搜索之后的向量編碼； 重復執行所述自適應變速搜索策略、多編碼插值搜索策略以及全局信息變異策略，直至訓練次數到達預設的最大訓練次數，并重新獲取最優編碼，得到目標向量編碼； 將所述目標向量編碼中的模型參數作為所述目標識別模型的最終模型參數，并將所述目標識別模型部署于噴霧機器人上； 根據所述最優編碼，采用自適應變速搜索策略對所述向量編碼進行局部搜索，確定局部搜索之后的向量編碼，包括： 以當前訓練次數為基礎，獲取自適應變速因子為： 其中，表示自適應變速因子，表示自然常數，cos表示余弦函數，表示圓周率，t表示當前訓練次數，T表示最大訓練次數，表示（0,1）之間的第一隨機數； 根據所述自適應變速因子以及所述最優編碼，確定變速搜索速度為： 其中，表示第t次訓練過程中第k個向量編碼，k=1,2,…,NP，NP表示向量編碼的總數，表示最優編碼，表示（0,1）之間的第二隨機數，表示變速搜索速度； 根據所述變速搜索速度以及所述最優編碼，對所述向量編碼進行局部搜索，確定局部搜索之后的向量編碼為： 其中，表示局部搜索之后的向量編碼。

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