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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市精鋒醫(yī)療科技股份有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利手術(shù)機(jī)器人及其控制裝置、控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114869480B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210492894.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/37；該發(fā)明授權(quán)手術(shù)機(jī)器人及其控制裝置、控制方法是由高元倩;葉國(guó)強(qiáng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-12-15向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本手術(shù)機(jī)器人及其控制裝置、控制方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及一種手術(shù)機(jī)器人及其控制裝置、控制方法，手術(shù)機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)臂，驅(qū)動(dòng)臂遠(yuǎn)端用于裝卸末端器械，該控制方法包括：獲取結(jié)構(gòu)特征及形態(tài)與所述驅(qū)動(dòng)臂中第一部分一致的圖像模型的形態(tài)的變化；控制第一部分中相應(yīng)真實(shí)關(guān)節(jié)組件運(yùn)動(dòng)以使第一部分的形態(tài)跟隨圖像模型的形態(tài)的變化而變化。本發(fā)明的手術(shù)機(jī)器人操控方便、安全，且適用范圍廣。

本發(fā)明授權(quán)手術(shù)機(jī)器人及其控制裝置、控制方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括： 驅(qū)動(dòng)臂； 顯示器； 輸入裝置； 及控制器，所述控制器與所述驅(qū)動(dòng)臂、所述顯示器以及所述輸入裝置耦接，并被配置成： 獲取結(jié)構(gòu)特征及形態(tài)與所述驅(qū)動(dòng)臂中第一部分一致的圖像模型并在所述顯示器上顯示所述圖像模型的至少部分； 接收所述輸入裝置輸入的用于改變所述圖像模型的形態(tài)的操作指令集，并解析所述操作指令集獲得所述圖像模型中的控制節(jié)點(diǎn)及其具有方向的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)量，所述控制節(jié)點(diǎn)包括所述圖像模型中一個(gè)以上的虛擬關(guān)節(jié)組件； 根據(jù)所述控制節(jié)點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)的所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)量使得相應(yīng)所述控制節(jié)點(diǎn)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)量以改變所述圖像模型的形態(tài)，并在所述顯示器上顯示所述圖像模型的形態(tài)的變化； 獲取所述圖像模型的形態(tài)的變化； 根據(jù)所述形態(tài)的變化控制所述第一部分中相應(yīng)真實(shí)關(guān)節(jié)組件運(yùn)動(dòng)，以使所述第一部分的形態(tài)跟隨所述圖像模型的形態(tài)的變化而變化，所述真實(shí)關(guān)節(jié)組件關(guān)聯(lián)所述控制節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的虛擬關(guān)節(jié)組件； 其中，所述驅(qū)動(dòng)臂包括兩個(gè)以上的操作臂，所述控制器還被配置成： 在檢測(cè)到所述驅(qū)動(dòng)臂中存在碰撞或潛在碰撞的真實(shí)臂體時(shí)，將存在碰撞或潛在碰撞的所述真實(shí)臂體作為所述第一部分，并獲取及顯示與所述第一部分的結(jié)構(gòu)特征及形態(tài)一致的圖像模型。

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