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龍圖騰網獲悉未嵐大陸(北京)科技有限公司申請的專利自移動設備的控制方法、自移動設備以及計算機存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114625143B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210270364.6，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權自移動設備的控制方法、自移動設備以及計算機存儲介質是由姚卓;林德淦設計研發完成，并于2022-03-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本自移動設備的控制方法、自移動設備以及計算機存儲介質在說明書摘要公布了：本公開提供一種自移動設備的控制方法、自移動設備以及計算機存儲介質。自移動設備的存儲器存儲第一坐標集合，所述第一坐標集合包括規劃所述自移動設備的工作區域時的所述自移動設備的坐標。所述方法包括：基于所述第一坐標集合確定多個候選位置；確定滿足旋轉安全條件的候選位置為第一位置；控制所述自移動設備在所述第一位置轉向，使得所述自移動設備與所述第一坐標集合對應的第一邊界垂直，并且所述自移動設備的尾部比頭部更接近第一邊界；控制所述自移動設備以后退方式行進到第二位置；以及控制所述自移動設備在所述第二位置轉向，使得所述自移動設備與所述第一邊界平行。該方法能夠提高所述自移動設備在工作區域內的作業覆蓋率。

本發明授權自移動設備的控制方法、自移動設備以及計算機存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種自移動設備的控制方法，其特征在于，所述自移動設備的存儲器存儲第一坐標集合，所述第一坐標集合是在工作區域規劃模式下獲得的所述自移動設備的運動中心點的坐標集合，所述第一坐標集合對應于工作區域的第一邊界，所述方法包括： 基于所述第一坐標集合確定多個候選位置； 確定滿足旋轉安全條件的候選位置為第一位置； 控制所述自移動設備在所述第一位置轉向，使得所述自移動設備與所述第一坐標集合對應的第一邊界垂直，并且所述自移動設備的尾部比頭部更接近第一邊界； 控制所述自移動設備以后退方式行進到第二位置，其中，所述第二位置比所述第一位置更靠近所述第一邊界，在所述自移動設備以所述后退方式從所述第一位置移動到所述第二位置時，沿著運動方向，所述自移動設備的尾部在所述頭部之前；以及 控制所述自移動設備在所述第二位置轉向，使得所述自移動設備與所述第一邊界平行，并控制所述自移動設備沿與所述第一邊界平行的方向移動，執行割草作業，其中，所述自移動設備為割草機器人； 通過如下方法判斷所述候選位置是否滿足旋轉安全條件： 根據所述第一坐標集合確定第二坐標集合，所述第二坐標集合對應第二邊界，所述第二邊界與所述第一邊界平行； 判斷以所述候選位置為圓心以預定長度為半徑的圓是否與所述第二邊界或禁區的邊界相交；以及 如果以所述候選位置為圓心以預定長度為半徑的圓與所述第二邊界和禁區的邊界都不相交，則所述候選位置滿足旋轉安全條件，如果以所述候選位置為圓心以預定長度為半徑的圓與所述第二邊界或禁區的邊界相交，則所述候選位置不滿足旋轉安全條件； 所述候選位置與對應的第一坐標集合中的坐標的連線與所述第一邊界垂直。

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