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龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州柳葉刀機(jī)器人有限公司申請的專利一種手術(shù)導(dǎo)航基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)的位置校準(zhǔn)方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115568945B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211165363.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/20；該發(fā)明授權(quán)一種手術(shù)導(dǎo)航基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)的位置校準(zhǔn)方法是由周再望;黃志俊;劉金勇;錢坤設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種手術(shù)導(dǎo)航基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)的位置校準(zhǔn)方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及影像導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種手術(shù)導(dǎo)航基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)的位置校準(zhǔn)方法，包括如下步驟：確定所需型號鉆頭；計(jì)算校準(zhǔn)塊驗(yàn)證點(diǎn)坐標(biāo)系至鉆頭尖端坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；計(jì)算配準(zhǔn)塊參考陣列坐標(biāo)系至校準(zhǔn)塊驗(yàn)證點(diǎn)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；計(jì)算牙科手機(jī)參考陣列坐標(biāo)系至校準(zhǔn)塊參考陣列坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；計(jì)算牙科手機(jī)參考陣列坐標(biāo)系至鉆頭尖端坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。本發(fā)明通過在配準(zhǔn)塊底板上添加驗(yàn)證點(diǎn)并用探針采集其坐標(biāo)的方式，動(dòng)態(tài)建立驗(yàn)證點(diǎn)坐標(biāo)系與參考陣列坐標(biāo)系的聯(lián)系，而驗(yàn)證點(diǎn)本身與金屬球的位置關(guān)系又可以直接利用設(shè)計(jì)值，由于都位于一體加工的底板上，加工精度夠高，進(jìn)而獲得金屬球球心在參考陣列坐標(biāo)系下的準(zhǔn)確位置。

本發(fā)明授權(quán)一種手術(shù)導(dǎo)航基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)的位置校準(zhǔn)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種手術(shù)導(dǎo)航基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)的位置校準(zhǔn)方法，其特征在于：包括如下步驟： S1、取得配準(zhǔn)塊三維模型坐標(biāo)系下金屬球球心的基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)與驗(yàn)證點(diǎn)的坐標(biāo)值，在配準(zhǔn)塊三維模型中建立坐標(biāo)系，并取配準(zhǔn)塊上三個(gè)驗(yàn)證點(diǎn)的坐標(biāo)值；所述配準(zhǔn)塊在嵌有金屬球的底板部件上設(shè)置不在同一直線上的3個(gè)探針凹槽驗(yàn)證點(diǎn)；定位相機(jī)捕捉到配準(zhǔn)塊參考陣列上光學(xué)球的位置，從而建立起光學(xué)參考陣列坐標(biāo)系與定位相機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，同時(shí)配準(zhǔn)塊上各個(gè)金屬球在光學(xué)參考陣列坐標(biāo)系下的分布位置通過設(shè)計(jì)參數(shù)得知；配準(zhǔn)塊參考陣列與配準(zhǔn)塊嵌有金屬球的底板是兩個(gè)獨(dú)立的部件，兩者通過連接機(jī)構(gòu)固連； S2、計(jì)算驗(yàn)證點(diǎn)坐標(biāo)系至配準(zhǔn)塊三維模型坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，具體如下： 使用步驟S1中配準(zhǔn)塊三維模型坐標(biāo)系下配準(zhǔn)塊上三個(gè)驗(yàn)證點(diǎn)的坐標(biāo)值，計(jì)算得到由配準(zhǔn)塊三個(gè)驗(yàn)證點(diǎn)構(gòu)成的坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸的單位方向向量； 三個(gè)坐標(biāo)軸的單位方向向量與其中一個(gè)驗(yàn)證點(diǎn)坐標(biāo)值，構(gòu)成4X4矩陣，該矩陣為配準(zhǔn)塊三維模型坐標(biāo)系至驗(yàn)證點(diǎn)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣，求其逆矩陣即可得到驗(yàn)證點(diǎn)坐標(biāo)系至配準(zhǔn)塊三維模型坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣； S3、利用光學(xué)追蹤探針采集配準(zhǔn)塊參考陣列坐標(biāo)系下驗(yàn)證點(diǎn)的坐標(biāo)值； S4、計(jì)算配準(zhǔn)塊參考陣列坐標(biāo)系至配準(zhǔn)塊三維模型坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系； S5、計(jì)算配準(zhǔn)塊參考陣列坐標(biāo)系下金屬球球心的基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)值。

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