哈爾濱工業大學姜力獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利一種用于剛軟耦合靈巧手運動控制的雙閉環控制器及其設計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119704202B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510171412.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種用于剛軟耦合靈巧手運動控制的雙閉環控制器及其設計方法是由姜力;丁柯瀚;程明設計研發完成，并于2025-02-17向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種用于剛軟耦合靈巧手運動控制的雙閉環控制器及其設計方法在說明書摘要公布了：本發明屬于控制器設計技術領域，具體涉及一種用于剛軟耦合靈巧手運動控制的雙閉環控制器及其設計方法。所述氣壓環為內環，使用滑模控制器；所述位置環為外環，使用前饋+PID控制器；所述氣壓環包括氣壓環的數據處理模塊和滑模控制器；所述位置環包括位置環的數據處理模塊和前饋+PID控制器；所述氣壓環的數據處理模塊分別與IMU傳感器和位置環的數據處理模塊相連接；所述滑模控制器分別與前饋+PID控制器、氣壓傳感器和電磁閥相連接，所述位置環的數據處理模塊還接收關節角目標軌跡數據。本發明用于實現軟體靈巧手指的運動控制。
本發明授權一種用于剛軟耦合靈巧手運動控制的雙閉環控制器及其設計方法在權利要求書中公布了：1.一種用于剛軟耦合靈巧手運動控制的雙閉環控制器，其特征在于，所述雙閉環控制器包括氣壓環和位置環，所述氣壓環為內環，使用滑模控制器；所述位置環為外環，使用前饋+PID控制器； 所述氣壓環包括氣壓環的數據處理模塊和滑模控制器；所述位置環包括位置環的數據處理模塊和前饋+PID控制器； 所述氣壓環的數據處理模塊分別與IMU傳感器和位置環的數據處理模塊相連接；所述滑模控制器分別與前饋+PID控制器、氣壓傳感器和電磁閥相連接，所述位置環的數據處理模塊還接收關節角目標軌跡數據； 所述氣壓環的數據處理模塊接收IMU傳感器的姿態數據，所述控制器接收氣壓傳感器氣壓的反饋數據； 所述位置環的數據處理模塊接收氣壓環的數據處理模塊傳輸的姿態數據，所述位置環的數據處理模塊還接收關節角目標值軌跡數據，所述位置環的數據處理模塊將關節角度的反饋數據以及關節角度的目標數據，所述前饋+PID控制器將目標氣壓值發送至控制器，所述滑模控制器基于氣壓的反饋數據以及目標氣壓值控制電磁閥的PWM信號的占空比。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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