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龍圖騰網獲悉浙江理工大學申請的專利一種具備全向應變感知能力的三維視觸覺傳感器及其制備方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119984605B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510316412.4，技術領域涉及：G01L5/00；該發明授權一種具備全向應變感知能力的三維視觸覺傳感器及其制備方法是由劉愛萍;于航;程琳;孫強;路一洺設計研發完成，并于2025-03-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具備全向應變感知能力的三維視觸覺傳感器及其制備方法在說明書摘要公布了：本申請涉及柔性傳感領域，公開了一種具備全向應變感知能力的三維視觸覺傳感器，包括應變?視觸覺雙模式傳感器，所述應變?視觸覺雙模式傳感器包括柔性應變傳感器與視觸覺傳感器，所述柔性應變傳感器包括導電彈性體和導電通路，所述視觸覺傳感器包括遮光層、傳感皮膚、透明彈性體、亞克力透鏡、遮光外殼、攝像頭模塊、發光電路模塊和傳感器基座，分別制備兩種類型的傳感器，并組合為一個整體，其中柔性應變傳感器的八條導電通路對應了360°空間范圍內的八個方向，每個通路對應一個45°扇區，構建為具備全向應變感知能力的視觸覺傳感器，實現了高分辨率的觸覺感知與八個方向的大范圍應變感知的融合，增強了視觸覺傳感器的應變感知能力。

本發明授權一種具備全向應變感知能力的三維視觸覺傳感器及其制備方法在權利要求書中公布了：1.一種具備全向應變感知能力的三維視觸覺傳感器的制備方法，其特征在于，包括如下步驟： S1.遮光外殼與傳感器基座的制備：利用SolidWorks軟件建模，分別制備遮光外殼與傳感器基座，保證外殼與基座連接處尺寸吻合，之后，將模型導入SLA光固化3D打印機中打印直至成型； S2.發光電路模塊的制備：利用嘉立創EDA軟件進行原理圖設計與PCB布局，并交由生產廠家加工得到發光電路板； S3.亞克力透鏡的制備：將2mm厚度亞克力板在20KHz、功率為55%-65%、速度為150mms的條件下進行紅外激光切割，得到亞克力透鏡； S4.透明彈性體的制備：稱取一定質量的聚二甲基硅氧烷PDMS及其交聯劑，將二者以10:1的比例混合攪拌，并將溶液置于真空泵中進行抽真空操作，直至溶液中無氣泡被抽出；隨后，將上述溶液倒入預先準備好的三維模具中，并將模具放在50℃的加熱臺上加熱直至模具中溶液固化成型，從模具中取出得到透明彈性體； S5.傳感皮膚的制備：稱取一定質量的DRSGJ02有機硅膠的A液與B液，將二者按1:1的比例混合攪拌，之后將溶液置于真空泵中進行抽真空操作，直至溶液中無氣泡被抽出；隨后，將上述溶液倒入預先準備好的模具中，并將模具放在50℃的加熱臺上加熱直至模具中溶液固化成型，從模具中取出得到傳感皮膚，將其套在步驟四制得的透明彈性體上； S6.導電通路及遮光層的制備：稱取9.5gEcoflex與0.5g碳納米管CNTs，將二者混合，并用玻璃棒攪拌10分鐘，之后將溶液置于真空泵中進行抽真空操作，直至溶液中無氣泡被抽出；隨后，將上述溶液倒入預先準備好的模具中，并將模具放在50℃的加熱臺上加熱直至模具中溶液固化成型，從模具中取出得到導電通路及遮光層，將其套在經過步驟五的透明彈性體上； S7.導電彈性體的制備：稱取4.5-5gEcoflex與0.2-0.3g碳納米管CNTs，將二者混合，并用玻璃棒攪拌10分鐘，之后將溶液置于真空泵中進行抽真空操作，直至溶液中無氣泡被抽出；隨后，將上述溶液倒入預先準備好的模具中，并將模具放在50℃的加熱臺上加熱直至模具中溶液固化成型，從模具中取出得到導電彈性體，將其套在經過步驟六后的透明彈性體上； S8.嵌入基座：將上述制備得到的透明彈性體嵌入在步驟一制得的傳感器基座中，制備得到具備全向應變感知能力的三維視觸覺傳感器。

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