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龍圖騰網獲悉湖南駿捷智能科技有限公司申請的專利一種五軸上下料機器人及機械爪夾緊力自適應調節(jié)方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120245070B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510666341.0，技術領域涉及：B25J18/00；該發(fā)明授權一種五軸上下料機器人及機械爪夾緊力自適應調節(jié)方法是由甄君設計研發(fā)完成，并于2025-05-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種五軸上下料機器人及機械爪夾緊力自適應調節(jié)方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及機械爪技術領域，具體涉及一種五軸上下料機器人及機械爪夾緊力自適應調節(jié)方法。本發(fā)明對不同時刻下每個夾爪上不同區(qū)域的壓力數據分布進行分析，獲得每一時刻下每個夾爪上每個區(qū)域的相對受力集中程度以及壓力變化偏離程度，并獲得每一時刻的工件形變程度；根據每一時刻下不同夾爪上不同區(qū)域的相對受力集中程度，以及對應區(qū)域內不同時刻的壓力數據的波動特征，獲得每一時刻的壓力波動異常程度；根據實時時刻的壓力波動異常程度、對應鄰域范圍內不同時刻的工件形變程度以及所有夾爪上所有區(qū)域的壓力數據分布對預設初始夾緊力進行調節(jié)，獲得下一時刻的修正夾緊力。本發(fā)明通過自適應調節(jié)機械爪準確地夾緊力，提高夾爪抓取過程中的穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權一種五軸上下料機器人及機械爪夾緊力自適應調節(jié)方法在權利要求書中公布了：1.一種五軸上下料機器人，包括機器人本體，其特征在于，還包括控制器，以及與所述控制器信號連接的壓力檢測器，所述壓力檢測器用于檢測機器人的機械爪夾取工件時每個夾爪上不同區(qū)域的壓力數據，所述控制器的控制方法包括： 獲取每一時刻下機械爪夾取工件時每個夾爪上不同區(qū)域的壓力數據； 根據每一時刻下每個夾爪上不同區(qū)域的壓力數據分布，獲得每一時刻下每個夾爪上每個區(qū)域的相對受力集中程度；根據不同時刻下每個夾爪上每個區(qū)域的壓力數據變化趨勢，獲得每一時刻下每個夾爪上每個區(qū)域的壓力變化偏離程度； 根據每一時刻下不同夾爪上不同區(qū)域的相對受力集中程度，以及壓力變化偏離程度，獲得每一時刻的工件形變程度；根據每一時刻下不同夾爪上不同區(qū)域的相對受力集中程度，以及對應區(qū)域內不同時刻的壓力數據的波動特征，獲得每一時刻的壓力波動異常程度； 根據實時時刻的壓力波動異常程度、對應鄰域范圍內不同時刻的工件形變程度以及所有夾爪上所有區(qū)域的壓力數據分布對預設初始夾緊力進行調節(jié)，獲得下一時刻的修正夾緊力； 所述修正夾緊力的獲取方法包括： 根據每一時刻下所有夾爪上所有區(qū)域的壓力數據分布，獲得每一時刻下每個夾爪上每個區(qū)域的相對受力集中程度； 若實時時刻的鄰域范圍內存在時刻的工件形變程度大于或等于預設程度閾值，將對應時刻中的最大值作為參考時刻，根據參考時刻下所有夾爪上所有區(qū)域的相對受力集中程度和壓力數據，獲得實時時刻的形變壓力閾值； 根據實時時刻的形變壓力閾值、實時時刻下所有夾爪上所有區(qū)域中相對受力集中程度以及壓力波動異常程度對預設初始夾緊力進行調節(jié)，獲得下一時刻的修正夾緊力； 若實時時刻的鄰域范圍內不存在時刻的工件形變程度大于或等于預設程度閾值，計算正整數1和實時時刻的壓力波動異常程度的乘積，作為調節(jié)權重；獲得調節(jié)權重和預設初始夾緊力之間的乘積，作為下一時刻的修正夾緊力； 所述根據實時時刻的形變壓力閾值、實時時刻下所有夾爪上所有區(qū)域中相對受力集中程度以及壓力波動異常程度對預設初始夾緊力進行調節(jié)，獲得下一時刻的修正夾緊力，包括： 獲得實時時刻的形變壓力閾值和所有夾爪上所有區(qū)域中相對受力集中程度最大值之間的比值，作為實時時刻的夾緊力調節(jié)上限； 獲得實時時刻的夾緊力調節(jié)上限和預設初始夾緊力之間的差值，作為第一差值；計算第一差值和實時時刻的壓力波動異常程度的乘積，并計算乘積結果和預設初始夾緊力的和值，作為下一時刻的修正夾緊力。

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