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龍圖騰網獲悉中國科學院國家空間科學中心申請的專利一種結合視覺慣性聯合優化與圖像匹配的遠程長航時組合導航方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120252746B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510750550.3，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種結合視覺慣性聯合優化與圖像匹配的遠程長航時組合導航方法及系統是由韓鵬;滕伯遠;徐子洋;高東;馮宇設計研發完成，并于2025-06-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種結合視覺慣性聯合優化與圖像匹配的遠程長航時組合導航方法及系統在說明書摘要公布了：本發明屬于無人機自主導航定位技術領域，涉及一種結合視覺慣性聯合優化與圖像匹配的遠程長航時組合導航方法及系統，方法包括：步驟1：通過查詢衛星信息，獲取無人機飛行路徑周邊環境的離線地圖，并根據地圖情況在任務路徑中預設若干航路點；步驟2：在航路點之間采用視覺慣性導航進行高頻率相對導航，實現連續的位姿估計；步驟3：基于構建的多模態導航自主決策方案，在接近航路點時觸發導航策略的切換，轉為使用圖像匹配導航；步驟4：根據單目相機拍攝的實時照片，利用LatentDiffusion模型與XFeat模型實現圖像匹配導航，修正航路點間積累的相對誤差；步驟5：在多個航路點間重復步驟2到步驟4，直至遍歷完任務路徑。

本發明授權一種結合視覺慣性聯合優化與圖像匹配的遠程長航時組合導航方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種結合視覺慣性聯合優化與圖像匹配的遠程長航時組合導航方法，基于單目相機和IMU實現，包括： 步驟1：通過查詢衛星信息，獲取無人機飛行路徑周邊環境的離線地圖，并根據地圖情況在任務路徑中預設若干航路點； 步驟2：在航路點之間采用視覺慣性導航進行高頻率相對導航，實現連續的位姿估計； 步驟3：基于構建的多模態導航自主決策方案，在接近航路點時觸發導航策略的切換，轉為使用圖像匹配導航； 步驟4：根據單目相機拍攝的實時照片，利用LatentDiffusion模型與XFeat模型實現圖像匹配導航，修正航路點間積累的相對誤差； 步驟5：在多個航路點間重復步驟2到步驟4，直至遍歷完任務路徑； 所述步驟3中的多模態導航自主決策包括： 采用層次化特征金字塔提取出當前地圖中環境的語義特征向量和幾何特征向量，將提取到的特征向量歸一化，并進行融合； 采用相似度評估算法，計算融合的特征向量與預存目標區域特征的余弦相似度，當連續設定數目的幀數相似度超過閾值時觸發導航策略的切換，轉為使用圖像匹配導航方法； 所述步驟4包括： 通過訓練好的LatentDiffusion模型將相機拍攝的實時照片轉換成圖庫風格的圖片； 用訓練好的XFeat模型將航路點周邊拍攝的風格轉換后的實時圖像與離線圖庫照片進行圖像特征匹配，預測位姿偏移量，通過分類，實現像素級匹配； 根據匹配結果解算出當前無人機的位姿； 使用滑動窗口優化方法，將舊的位姿和地圖點邊緣化，通過新的觀測更新附近的地圖點位置，實現地圖點更新，從而修正航路點間積累的相對誤差。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院國家空間科學中心，其通訊地址為：100190 北京市海淀區中關村南二條1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。