買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉吉林大學(xué)申請的專利一種自動定位檢測夾取的動龍門式殼體攪拌摩擦焊設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115815783B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211567788.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B23K20/12；該發(fā)明授權(quán)一種自動定位檢測夾取的動龍門式殼體攪拌摩擦焊設(shè)備是由朱先勇;王晨;徐衍衡;張津源;孫照學(xué);樊躍香;宋鵬;彭惠明;謝良穩(wěn);肖雄;呂長春;楊嵩;趙家立;歐希斌;劉家安;宋雨來;羅彥茹;劉明達(dá);姜城;徐浩然設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-12-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種自動定位檢測夾取的動龍門式殼體攪拌摩擦焊設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供的一種自動定位檢測夾取的動龍門式殼體攪拌摩擦焊設(shè)備，包括底座、工作臺、龍門架、縱向位移機構(gòu)、第一橫向位移機構(gòu)、第一豎向位移機構(gòu)、焊接機構(gòu)、夾緊固定機構(gòu)和控制器；本發(fā)明龍門架立柱內(nèi)設(shè)有可實現(xiàn)工件翻轉(zhuǎn)夾緊升降功能裝置，實現(xiàn)夾取待加工殼體并移到工作臺，翻轉(zhuǎn)待加工殼體實現(xiàn)多面加工功能；本發(fā)明獨立完成的工步功能增多，減少其他機器的使用、生產(chǎn)成本和工位占用面積。本發(fā)明通過對焊接機構(gòu)攪拌頭位移的精準(zhǔn)控制，結(jié)合一軸多用能力，焊接機構(gòu)更換三坐標(biāo)測量頭實現(xiàn)焊接區(qū)域定位、檢測，工業(yè)相機安裝在焊接機構(gòu)上俯視監(jiān)測工件表面加工質(zhì)量，監(jiān)測更直觀，以便控制器控制焊接機構(gòu)達(dá)到更好焊接質(zhì)量，大大提高了焊接的效率。

本發(fā)明授權(quán)一種自動定位檢測夾取的動龍門式殼體攪拌摩擦焊設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自動定位檢測夾取的動龍門式殼體攪拌摩擦焊設(shè)備，其特征在于：包括底座、工作臺、龍門架、縱向位移機構(gòu)、第一橫向位移機構(gòu)、第一豎向位移機構(gòu)、焊接機構(gòu)、夾緊固定機構(gòu)和控制器；所述的工作臺設(shè)在底座上；底座的兩側(cè)分別設(shè)有縱向位移機構(gòu)，龍門架兩側(cè)立柱的下端分別與縱向位移機構(gòu)的縱向位移連接板相連；所述的第一橫向位移機構(gòu)設(shè)在龍門架上部的橫梁上，第一豎向位移機構(gòu)與第一橫向位移機構(gòu)的橫向位移連接架相連；所述的焊接機構(gòu)設(shè)在第一豎向位移機構(gòu)的下端； 所述的龍門架兩側(cè)立柱的下部分別設(shè)有翻轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)，所述的翻轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)包括第二豎向位移機構(gòu)、滑動連接架、第二橫向位移機構(gòu)、夾持頭、夾持頭轉(zhuǎn)軸、夾持頭連接座、夾持頭驅(qū)動電機；所述的第二豎向位移機構(gòu)設(shè)在龍門架立柱的下部，滑動連接架與第二豎向位移機構(gòu)滑動連接；第二橫向位移機構(gòu)設(shè)在滑動連接架上部，夾持頭連接座與第二橫向位移機構(gòu)滑動連接；夾持頭設(shè)在夾持頭轉(zhuǎn)軸前端，夾持頭轉(zhuǎn)軸通過軸承座與夾持頭連接座樞接；夾持頭驅(qū)動電機設(shè)在夾持頭連接座上方，夾持頭驅(qū)動電機的輸出軸與夾持頭轉(zhuǎn)軸通過齒輪嚙合驅(qū)動夾持頭轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動；龍門架兩側(cè)的翻轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)相對設(shè)置；所述的夾持頭為凸臺型夾持頭，表面設(shè)有仿形凹槽； 所述的焊接機構(gòu)包括主軸電機、相機驅(qū)動電機和工業(yè)相機，所述的主軸電機設(shè)在焊接機構(gòu)下端，主軸電機輸出端與三坐標(biāo)測量頭或攪拌頭相連；所述的相機驅(qū)動電機設(shè)在主軸電機的側(cè)邊，工業(yè)相機與相機驅(qū)動電機的輸出軸相連，工業(yè)相機進(jìn)行實時監(jiān)測； 所述的夾緊固定機構(gòu)設(shè)在工作臺的橫向兩側(cè)； 所述的控制器設(shè)在底座上，分別與縱向位移機構(gòu)、第一橫向位移機構(gòu)、第一豎向位移機構(gòu)、焊接機構(gòu)中的主軸電機、相機驅(qū)動電機和工業(yè)相機、夾緊固定機構(gòu)以及翻轉(zhuǎn)夾持機構(gòu)中的第二豎向位移機構(gòu)、第二橫向位移機構(gòu)、夾持頭驅(qū)動電機相連，并采集和輸出控制信號； 第一橫向位移機構(gòu)和第一豎向位移機構(gòu)聯(lián)合運動，使焊接機構(gòu)到達(dá)待焊接區(qū)域，焊接機構(gòu)的三坐標(biāo)測量頭對待加工殼體工件表面和焊接機構(gòu)間的垂直度和焊縫參數(shù)進(jìn)行測量，檢測完后焊接機構(gòu)至刀架處更換攪拌頭進(jìn)行焊接加工；三坐標(biāo)測量頭對參數(shù)進(jìn)行測量后，收集到的數(shù)據(jù)通過控制器調(diào)節(jié)偏差角度，使待加工殼體工件表面和焊接機構(gòu)間的相對于標(biāo)準(zhǔn)垂直的偏差角小于±5″，自動移動焊接機構(gòu)至焊接起點，移動滿足如下關(guān)系： 焊接機構(gòu)包括平移運動和傾斜，x、y、z為焊接機構(gòu)沿X、Y、Z軸位移，為焊接機構(gòu)沿X、Y、Z軸傾斜角度： ， ， ， ， ， ， ， 齊次坐標(biāo)變換矩陣： ， ； ； ； ； ； ； 當(dāng)需要對待加工殼體工件進(jìn)行翻轉(zhuǎn)焊接加工時，利用兩側(cè)的夾持頭夾起待加工殼體工件，在夾持頭驅(qū)動電機的驅(qū)動下，使待加工殼體工件旋轉(zhuǎn)；一邊旋轉(zhuǎn)，一邊通過焊接機構(gòu)對其進(jìn)行焊接加工； 攪拌摩擦焊運動軌跡為直線，起點終點位置分別為P1、P2，補償量后攪拌頭實際位置P，k為誤差補償系數(shù)： ， 修正后起點終點位置分別為： ， ， 其中，為修正后引入補償量后攪拌頭實際位置，為期望攪拌頭位置，為三維位置誤差； ， 其中，為XY軸間垂直度誤差； 為ZX軸間垂直度誤差； 為X軸位移誤差； 為Y軸位移誤差； 為Z軸位移誤差； 為累積誤差； ， ， 三個方向位移和轉(zhuǎn)角誤差表示為： ， 其中，表示X.Y.Z坐標(biāo)軸；下標(biāo)x.y.z表示沿X.Y.Z軸的移動或繞X.Y.Z軸的轉(zhuǎn)動；δ表示轉(zhuǎn)角；△表示位移。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人吉林大學(xué)，其通訊地址為：130012 吉林省長春市前進(jìn)大街2699號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。