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龍圖騰網(wǎng)獲悉之江實(shí)驗(yàn)室申請(qǐng)的專利一種相機(jī)安裝角度的校正方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116452668B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211600169.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)一種相機(jī)安裝角度的校正方法是由楊青;陸宏杰;龐陳雷;王智;卓桐;王興鋒設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-13向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種相機(jī)安裝角度的校正方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種相機(jī)安裝角度的校正方法。從相機(jī)安裝角度傾斜引起的圖像變換特征出發(fā)，根據(jù)相機(jī)類型對(duì)成像圖像做仿射變換的逆變換，通過求取對(duì)應(yīng)坐標(biāo)點(diǎn)距離極小值對(duì)應(yīng)的傾斜角度或旋轉(zhuǎn)角度，從而獲得相機(jī)安裝傾斜的角度。本發(fā)明方法對(duì)校正圖像安裝角度無特殊要求，同時(shí)適用于線陣相機(jī)和面陣相機(jī)的安裝角度校正，能夠通過自動(dòng)化程序?qū)崿F(xiàn)在線高效相機(jī)安裝角度計(jì)算和校正。

本發(fā)明授權(quán)一種相機(jī)安裝角度的校正方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種相機(jī)安裝角度的校正方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1確立標(biāo)定圖像，標(biāo)定圖像橫向?qū)挾却笥谙鄼C(jī)視場(chǎng)寬度的兩倍，標(biāo)定圖像中至少包含一條平邊； 步驟2將標(biāo)定圖像置于運(yùn)動(dòng)臺(tái)上，運(yùn)動(dòng)臺(tái)上方設(shè)置有相機(jī)，使標(biāo)定圖像中的平邊落在相機(jī)左右相鄰兩個(gè)視場(chǎng)范圍內(nèi)； 步驟3將運(yùn)動(dòng)臺(tái)沿掃描成像方向運(yùn)動(dòng)，通過設(shè)置運(yùn)動(dòng)臺(tái)光柵尺觸發(fā)的起終點(diǎn)和位置間距，使得相機(jī)觸發(fā)成像，獲得多張成像圖像； 步驟4將運(yùn)動(dòng)臺(tái)沿垂直于掃描成像的方向平移一個(gè)相機(jī)視場(chǎng)的距離，設(shè)置與步驟3相同的運(yùn)動(dòng)臺(tái)光柵尺觸發(fā)的起終點(diǎn)和位置間距，再次使得相機(jī)觸發(fā)成像，獲得多張成像圖像； 步驟5分別從步驟3和步驟4的成像圖像中提取出在掃描成像方向上位置對(duì)應(yīng)，且包含同一條平邊信息的左右兩張圖像； 步驟6基于步驟5提取的兩張圖像像素建立平面坐標(biāo)系，x方向與運(yùn)動(dòng)掃描方向垂直，y方向與運(yùn)動(dòng)掃描方向平行，獲取左邊圖像中平邊的右邊界點(diǎn)坐標(biāo)x1,y1和右邊圖像中平邊的左邊界點(diǎn)坐標(biāo)x2,y2； 步驟7相機(jī)安裝角度傾斜將會(huì)導(dǎo)致仿射變換，基于此通過對(duì)相鄰兩張相機(jī)圖像進(jìn)行仿射變換的逆變換處理，獲得逆變換處理后以仿射變換角度為自變量的左圖平邊右邊界點(diǎn)坐標(biāo)x′1,y1′和右圖平邊左邊界點(diǎn)坐標(biāo)x′2,y2′； 步驟8經(jīng)步驟7變換后的兩個(gè)邊界點(diǎn)的歐拉距離為對(duì)應(yīng)剪切變換的角度α或旋轉(zhuǎn)變換的角度β的函數(shù)，計(jì)算并求得歐拉距離極小值對(duì)應(yīng)的傾斜角度α或旋轉(zhuǎn)角度β，極小值對(duì)應(yīng)的傾斜角度α或旋轉(zhuǎn)角度β的相反數(shù)即為相機(jī)安裝傾斜的角度； 步驟9根據(jù)步驟8獲得的相機(jī)安裝傾斜角度對(duì)相機(jī)安裝角度進(jìn)行校正。

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