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龍圖騰網獲悉中南大學;長沙師范學院;湖南嘻呱網絡科技有限公司申請的專利一種基于緊耦合多源數據的SLAM系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116067364B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310205086.0，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種基于緊耦合多源數據的SLAM系統是由陳志剛;庾永昂;汪海波設計研發完成，并于2023-03-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于緊耦合多源數據的SLAM系統在說明書摘要公布了：本公開實施例中提供了一種基于緊耦合多源數據的SLAM系統，屬于數據處理技術領域，具體包括：激光雷達子系統，激光雷達子系統用于獲取點云數據；視覺慣性子系統，視覺慣性子系統包括視覺相機和深度相機；慣性測量單元，慣性測量單元用戶獲取慣性測量值；系統控制單元；閉環檢測模塊；聯合因子圖模塊，激光雷達子系統和視覺慣性子系統和慣性測量單元均與閉環檢測模塊連接，閉環檢測模塊與聯合因子圖模塊連接，聯合因子圖模塊與系統控制單元連接。通過本公開的方案，提高了建圖效率、精準度和適應性。

本發明授權一種基于緊耦合多源數據的SLAM系統在權利要求書中公布了：1.一種基于緊耦合多源數據的SLAM系統，其特征在于，包括： 激光雷達子系統，激光雷達子系統用于獲取點云數據； 視覺慣性子系統，視覺慣性子系統包括視覺相機和深度相機； 慣性測量單元，慣性測量單元用于獲取慣性測量值； 系統控制單元； 閉環檢測模塊； 聯合因子圖模塊，激光雷達子系統和視覺慣性子系統和慣性測量單元均與閉環檢測模塊連接，閉環檢測模塊與聯合因子圖模塊連接，聯合因子圖模塊與系統控制單元連接，所述系統控制單元用于控制深度相機在室外獲取單目圖像和深度信息，控制視覺相機在室內獲取雙目圖像信息，由閉環檢測模塊對單目圖像、深度信息、雙目圖像信息和慣性測量值進行特征關聯、動態匹配以及回環檢測后，通過聯合因子圖全局優化，最終完成定位建圖，所述系統控制單元還用于控制激光雷達子系統初始化并獲取深度信息、系統狀態和偏置，通過時間戳對齊激光幀和視覺幀，發布同一時刻上雙目追蹤到的全部特征點的像素坐標； 所述視覺慣性子系統還包括視覺里程計，所述視覺里程計用于對齊激光幀的點云得到一個稀疏的深度圖，獲取特征的深度信息完成視覺慣導初始化，組合激光點云數據得到稠密的深度圖，利用二維的K-堆樹尋找視覺和激光雷達特征聯系，通過視覺相機中心和特征點連線長度計算特征點的深度，視覺慣性子系統獲取預估值并完成初始化，通過該系統獲取掃描匹配的初始值，即視覺里程計輸出的位姿作為初值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中南大學;長沙師范學院;湖南嘻呱網絡科技有限公司，其通訊地址為：410000 湖南省長沙市岳麓區麓山南路932號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。