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龍圖騰網(wǎng)獲悉青島海洋地質(zhì)研究所;中國(guó)海洋大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種用于深海雙目相機(jī)地形重建的水體干擾去除方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119832008B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202411881034.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/11；該發(fā)明授權(quán)一種用于深海雙目相機(jī)地形重建的水體干擾去除方法是由苗健軍;孫治雷;張喜林;郭金家;劉慶省設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-19向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種用于深海雙目相機(jī)地形重建的水體干擾去除方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明屬于深海圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于深海雙目相機(jī)地形重建的水體干擾去除方法，首先采用兩個(gè)不同的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)對(duì)雙目相機(jī)采集的圖像進(jìn)行約束，并輸出經(jīng)深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)約束的視差矩陣；然后在Lab顏色空間使用閾值法去除海水區(qū)域，獲得初始有效區(qū)域，對(duì)初始有效區(qū)域依次進(jìn)行膨脹、孔洞填充和腐蝕形態(tài)學(xué)操作，得到最終有效區(qū)域和無(wú)效區(qū)域；將最終有效區(qū)域映射到約束后的視差矩陣中，將無(wú)效區(qū)域?qū)?yīng)的視差值設(shè)置為無(wú)效值，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)水體干擾的去除。本方案通過(guò)雙深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)約束、顏色空間轉(zhuǎn)換與閾值法操作、形態(tài)學(xué)操作等流程去除雙目圖像中純海水區(qū)域帶來(lái)的干擾，確保圖像區(qū)域的連續(xù)性和完整性，有效提高分割精度。

本發(fā)明授權(quán)一種用于深海雙目相機(jī)地形重建的水體干擾去除方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于深海雙目相機(jī)地形重建的水體干擾去除方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟A、采用兩個(gè)不同的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)對(duì)雙目相機(jī)采集的圖像進(jìn)行約束，并輸出經(jīng)深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)約束的視差矩陣D； 步驟B、針對(duì)雙目相機(jī)采集的圖像，在Lab顏色空間使用閾值法去除海水區(qū)域，獲得初始有效區(qū)域BW； 步驟B1、將雙目相機(jī)采集的圖像從RGB顏色空間轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)ab顏色空間，利用閾值法對(duì)L通道、a通道和b通道三個(gè)通道的圖像進(jìn)行初步約束，設(shè)純海水區(qū)域在三個(gè)通道中的分布如下： 步驟B2、根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和需求，獲得初始有效區(qū)域的方式包括以下幾種： 1在要求高的場(chǎng)合，對(duì)亮度通道與顏色通道進(jìn)行約束，最大程度的保留有效區(qū)域的分割的方式為： 2對(duì)要求不高的場(chǎng)合，以最大程度上去除海水區(qū)域的操作為： 3針對(duì)前兩種情況，由于分割過(guò)程中圖像對(duì)亮度較為敏感，采用基于統(tǒng)計(jì)學(xué)原理的動(dòng)態(tài)閾值替換如下所示： 其中，表示L通道的最小閾值，表示表示L通道的最大閾值，Li,j表示在Lab顏色空間中像素點(diǎn)的亮度值，ai,j表示表示在Lab顏色空間中像素點(diǎn)的a通道值，表示a通道的最小閾值，表示表示a通道的最大閾值，bi,j表示在Lab顏色空間中像素點(diǎn)的b通道值，表示b通道的最小閾值，表示b通道的最大閾值，μ海水統(tǒng)計(jì)與σ海水統(tǒng)計(jì)為對(duì)十張以上不同場(chǎng)景的圖片中的純海水區(qū)域L通道的像素值累計(jì)統(tǒng)計(jì)的均值與標(biāo)準(zhǔn)差，μ全圖與σ全圖為待分割圖片L通道全部像素值的均值與標(biāo)準(zhǔn)差，W1與W2為權(quán)重，k為系數(shù)，M為分割出來(lái)的海水區(qū)域的二值掩碼，Mi,j為分割出來(lái)的海水區(qū)域的二值掩碼中的元素，初始有效區(qū)域?yàn)榕c此相反的部分，即表示為： 其中，BW為初始有效區(qū)域，BWi,j為初始有效區(qū)域中的元素； 步驟C、對(duì)初始有效區(qū)域BW依次進(jìn)行膨脹、孔洞填充和腐蝕形態(tài)學(xué)操作，得到最終有效區(qū)域BW3和無(wú)效區(qū)域； 步驟D、將最終有效區(qū)域BW3映射到步驟A得到的約束后的視差矩陣D中，將無(wú)效區(qū)域?qū)?yīng)的視差值設(shè)置為無(wú)效值，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)水體干擾的去除； 具體映射的公式表示： 其中，DNoWater為最終去除純海水區(qū)域干擾的視差矩陣，DNoWateri,j為最終去除純海水區(qū)域干擾的視差值，Di,j為經(jīng)雙深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)約束的視差值，BW3i,j為最終有效區(qū)域中的元素，結(jié)合相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)獲得最終的三維地形點(diǎn)云，經(jīng)過(guò)多幀圖像復(fù)原出的點(diǎn)云拼接恢復(fù)沒(méi)有純海水區(qū)域干擾的深海三維地形圖，同理也能將分割區(qū)域映射到圖像中得到去除海水區(qū)域的圖像。

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