納博特南京科技有限公司劉元建獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉納博特南京科技有限公司申請的專利機器人跟蹤未知曲面的自適應阻抗控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120287311B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510750013.9，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機器人跟蹤未知曲面的自適應阻抗控制方法是由劉元建;張宏宇;初士軍;程通設計研發完成，并于2025-06-06向國家知識產權局提交的專利申請。
本機器人跟蹤未知曲面的自適應阻抗控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種機器人跟蹤未知曲面的自適應阻抗控制方法，該方法針對傳統阻抗控制參數固定、無法適應曲面突變的問題，提出融合雙模態曲面感知與非對稱阻抗調節的解決方案，通過改進遞歸的方法在線辨識曲面法向量和曲率，法向剛度基于曲率反饋動態調整，切向剛度保持柔性跟蹤，并引入接觸深度約束機制防止過載。參數自適應律結合幾何特征，慣性矩陣在高曲率區域加速更新，重力項優先沿法向修正。本發明的方法相較傳統方法，可降低法向力超調，縮短曲率突變響應時間，提高切向跟蹤精度。
本發明授權機器人跟蹤未知曲面的自適應阻抗控制方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人跟蹤未知曲面的自適應阻抗控制方法，其特征在于，包括以下步驟： （1）在線辨識未知曲面的幾何參數：基于機器人末端的接觸力Fext與位姿信息x，遞歸估計曲面法向量n，并動態辨識局部曲率κest； （2）非對稱阻抗動態控制：構建法向剛度Kn自適應調節、切向剛度Kt柔性跟蹤的時變阻抗模型，并設計接觸深度約束機制；其中，阻抗模型的阻尼矩陣的調節方式為：接觸力幅值按S曲線自適應增強阻尼；高曲率區域額外提升法向阻尼； （3）參數自適應更新：基于曲面幾何參數動態調整慣性矩陣、科氏力項及重力項，生成控制指令，驅動機器人末端跟蹤期望軌跡。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人納博特南京科技有限公司，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市江北新區惠達路6號北斗大廈5樓501室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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