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龍圖騰網(wǎng)獲悉海杰亞(北京)醫(yī)療器械有限公司申請的專利一種經(jīng)皮穿刺手術(shù)導(dǎo)航方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120345970B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510849929.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B17/34；該發(fā)明授權(quán)一種經(jīng)皮穿刺手術(shù)導(dǎo)航方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)是由祁霞;項(xiàng)錚;張雨萌;周凡渝;羅富良;黃乾富設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種經(jīng)皮穿刺手術(shù)導(dǎo)航方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例涉及手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，公開了一種經(jīng)皮穿刺手術(shù)導(dǎo)航方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，包括：獲取雙目相機(jī)捕捉的目標(biāo)手術(shù)區(qū)域的雙目圖像；利用所述雙目圖像定位穿刺器械和目標(biāo)靶點(diǎn)，所述穿刺器械安裝于機(jī)械臂的末端，所述目標(biāo)靶點(diǎn)用于標(biāo)記穿刺器械的目標(biāo)位置；根據(jù)定位得到的穿刺器械和目標(biāo)靶點(diǎn)之間的誤差，控制所述機(jī)械臂運(yùn)動，以使經(jīng)皮穿刺手術(shù)過程中穿刺器械與目標(biāo)靶點(diǎn)之間保持相同的距離。本申請公開的經(jīng)皮穿刺手術(shù)導(dǎo)航方法，解決了現(xiàn)有技術(shù)中利用紅外光學(xué)定位系統(tǒng)進(jìn)行手術(shù)導(dǎo)航的方式需要提前進(jìn)行標(biāo)定，手術(shù)導(dǎo)航的成本高且操作復(fù)雜的問題，至少可以達(dá)到無需標(biāo)定即可實(shí)現(xiàn)經(jīng)皮穿刺手術(shù)過程中的視覺伺服導(dǎo)航的效果。

本發(fā)明授權(quán)一種經(jīng)皮穿刺手術(shù)導(dǎo)航方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種經(jīng)皮穿刺手術(shù)導(dǎo)航方法，其特征在于，包括： 獲取雙目相機(jī)捕捉的目標(biāo)手術(shù)區(qū)域的雙目圖像； 利用所述雙目圖像實(shí)時(shí)計(jì)算得到相機(jī)坐標(biāo)系中穿刺器械的頂端和末端的坐標(biāo)以及目標(biāo)靶點(diǎn)的坐標(biāo)，以定位穿刺器械和目標(biāo)靶點(diǎn)，所述穿刺器械安裝于機(jī)械臂的末端，所述目標(biāo)靶點(diǎn)用于標(biāo)記穿刺器械的目標(biāo)位置，基于所述穿刺器械的頂端和末端的坐標(biāo)得到第一特征向量，基于相機(jī)坐標(biāo)系中所述目標(biāo)靶點(diǎn)的坐標(biāo)得到第二特征向量，所述第一特征向量用于表征所述穿刺器械的定位信息，所述第二特征向量用于表征目標(biāo)靶點(diǎn)的定位信息； 計(jì)算所述第一特征向量與所述第二特征向量之間的誤差； 在所述誤差不滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，利用雅可比矩陣和所述誤差計(jì)算機(jī)械臂的運(yùn)動速度，所述雅可比矩陣用于描述第一變化量對第二變化量的微分，所述第一變化量是相機(jī)坐標(biāo)系中第一特征向量的變化量，所述第二變化量是機(jī)械臂坐標(biāo)系中機(jī)械臂末端的位置變化量； 根據(jù)計(jì)算得到的所述機(jī)械臂的運(yùn)動速度控制所述機(jī)械臂運(yùn)動，并更新所述雅可比矩陣，以使經(jīng)皮穿刺手術(shù)過程中穿刺器械與目標(biāo)靶點(diǎn)之間保持相同的距離，實(shí)現(xiàn)對呼吸運(yùn)動引起的靶點(diǎn)位移的動態(tài)補(bǔ)償。

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