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龍圖騰網獲悉骨圣元化機器人(深圳)有限公司申請的專利手術路徑規劃系統、方法及計算機設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120360695B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510859879.3，技術領域涉及：A61B34/10；該發明授權手術路徑規劃系統、方法及計算機設備是由孟李艾俐;練振宏;李昂;趙亞蘭設計研發完成，并于2025-06-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本手術路徑規劃系統、方法及計算機設備在說明書摘要公布了：本申請實施例適用于醫學影像技術及計算機輔助醫療技術領域，提供了一種手術路徑規劃系統、方法及計算機設備，所述系統包括計算機設備以及與計算機設備連接的光學導航設備和術中成像設備，所述計算機設備用于實現如下手術路徑規劃方法：獲取光學導航設備識別到的第一示蹤器的第一位姿序列和第二示蹤器的第二位姿序列；接收術中成像設備采集的多張二維圖像；確定多張二維圖像對應的二維標記點序列和三維標記點序列；根據二維標記點序列和三維標記點序列確定三維空間到二維圖像的空間變換關系；基于空間變換關系，在多張二維圖像中進行手術路徑規劃。采用上述系統，可以基于二維圖像進行手術路徑規劃，提高路徑規劃的效率，降低操作復雜性。

本發明授權手術路徑規劃系統、方法及計算機設備在權利要求書中公布了：1.一種手術路徑規劃系統，其特征在于，包括計算機設備以及與所述計算機設備連接的光學導航設備和術中成像設備，所述術中成像設備上安裝有第一示蹤器和標記球裝置，所述光學導航設備用于通過識別所述第一示蹤器和安裝于手術床上的第二示蹤器進行術中導航，所述術中成像設備用于采集術中二維圖像，所述計算機設備用于實現如下手術路徑規劃方法： 獲取所述光學導航設備識別到的所述第一示蹤器的第一位姿序列和所述第二示蹤器的第二位姿序列； 接收所述術中成像設備采集的多張二維圖像； 確定多張所述二維圖像對應的二維標記點序列和三維標記點序列，所述二維標記點序列和所述三維標記點序列分別是與多張所述二維圖像中顯示的標記球對應的二維坐標點序列和三維坐標點序列； 根據所述二維標記點序列和所述三維標記點序列確定三維空間到二維圖像的空間變換關系，所述空間變換關系通過所述三維空間到所述二維圖像的投影矩陣表示； 基于所述空間變換關系，在多張所述二維圖像中進行手術路徑規劃，包括：基于所述投影矩陣，確定所述術中成像設備的參數信息；響應于在任一所述二維圖像中進行操作形成的手術路徑，確定構成所述手術路徑的入點和止點；根據所述術中成像設備的參數信息，將構成所述手術路徑的入點和止點反投影至所述三維空間中；響應于在任一所述二維圖像中對目標點進行平移和或旋轉的操作，在所述三維空間中對所述目標點作對應的平移和或旋轉操作，以實現對所述手術路徑的規劃，所述目標點包括所述入點和或所述止點； 所述響應于在任一所述二維圖像中對目標點進行平移和或旋轉的操作，在所述三維空間中對所述目標點作對應的平移和或旋轉操作，以實現對所述手術路徑的規劃，具體包括：響應于在任一所述二維圖像中對所述目標點進行旋轉的操作，確定移動后的所述目標點的三維坐標，基于移動后的所述目標點的三維坐標，計算移動后的所述目標點與術中成像設備的放射中心位置點之間的連線與目標球面相交得到的最短距離點，以所述最短距離點作為旋轉后的目標點；其中，所述目標球面以固定點為球心，所述手術路徑的長度為半徑形成，當旋轉的目標點為所述入點時，所述固定點為所述止點，當旋轉的目標點為所述止點時，所述固定點為所述入點；基于平移和或旋轉后確定的目標點，顯示相應的二維圖像，以實現對所述手術路徑的規劃。

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