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龍圖騰網獲悉蘇州工學院申請的專利無人機集群軌跡風險評估方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120525412B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511020526.0，技術領域涉及：G06Q10/0639；該發明授權無人機集群軌跡風險評估方法、裝置、設備及存儲介質是由郭君;楊蕓;趙昌平;陳玉玉;費晴怡;楊帥設計研發完成，并于2025-07-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本無人機集群軌跡風險評估方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種無人機集群軌跡風險評估方法、裝置、設備及存儲介質，涉及無人機威脅評估領域，根據圖結構利用無人機集群與風險環境之間的動態交互關系數據建立異構動態圖集合，精準適配威脅環境中實體交互動態可變、存在差異的特性，解決傳統模型難以應對動態異構場景的問題。以待評估無人機為目標節點，采用基于交互理論的異構動態圖層次劃分法對異構動態圖集合劃分得到時空層次動態圖集合，有效梳理復雜交互關系，適配多無人機協同任務下的復雜關聯分析需求。利用分層時空圖神經網絡基于時間和層次空間維度進行評估，同時捕獲信息融合過程中的空間拓撲依賴和時間依賴，在節點數量變化時有效泛化，提升對無人機集群軌跡風險評估的效率與效果。

本發明授權無人機集群軌跡風險評估方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種無人機集群軌跡風險評估方法，其特征在于，包括： 獲取無人機集群與風險環境之間的動態交互關系數據，根據圖結構利用所述動態交互關系數據建立異構動態圖集合； 以待評估無人機為目標節點，采用基于交互理論的異構動態圖層次劃分方法對所述異構動態圖集合進行劃分，得到時空層次動態圖集合，包括：在所述異構動態圖集合中獲取T個時間點的異構動態圖；對于每個所述時間點，在所述時間點的異構動態圖中的多個節點確定指示所述待評估無人機的目標節點，對所述異構動態圖中除所述目標節點之外的其他節點進行同類節點聚合操作，得到超級節點集合，其中所述同類節點聚合操作指的是將指示無人機的多個節點聚合為一個超級節點，將指示雷達系統的多個節點聚合為一個超級節點，將指示武器系統的多個節點聚合為一個超級節點，以及將指示自然因素的多個節點聚合為一個超級節點；根據所述目標節點和所述超級節點集合對所述異構動態圖包括的多個單向邊進行合并，得到交互關系邊集合，采用所述目標節點、所述超級節點集合、所述交互關系邊集合構建所述時間點的類別超級圖；將所述目標節點作為第1層的關系接收節點，在所述類別超級圖中提取以所述第1層的關系接收節點為接收方的M個交互關系邊，在所述類別超級圖中確定所述M個交互關系邊對應的M個超級節點，將所述M個超級節點作為所述第1層的M個關系發送節點，以及利用所述第1層的關系接收節點、所述M個交互關系邊、所述第1層的M個關系發送節點構建得到所述第1層的超子圖；利用所述第1層的超子圖進行下層超子圖遞歸構建，得到層次化超子圖集合，所述層次化超子圖集合中的每個超子圖包含一個關系接收節點和至少一個關系發送節點，所述層次化超子圖集合中的超子圖數量為所述類別超級圖中的節點數量；對所述層次化超子圖集合進行聚合節點分解操作，得到所述時間點的時空層次動態圖，其中，所述聚合節點分解操作指的是將屬于無人機類型的超級節點分解為指示無人機的多個節點，將屬于雷達系統類型的超級節點分解為指示雷達系統的多個節點，將屬于武器系統類型的超級節點分解為指示武器系統的多個節點，將屬于自然因素類型的超級節點分解為指示自然因素的多個節點；分別對每個所述時間點的異構動態圖進行同類節點聚合操作、層次化子圖劃分操作和聚合節點分解操作，得到每個所述時間點的時空層次動態圖；采用所述T個時間點的時空層次動態圖按照時間順序構建所述時空層次動態圖集合； 利用分層時空圖神經網絡基于時間維度和層次空間維度對所述時空層次動態圖集合進行評估，得到無人機集群任務下的待評估無人機軌跡風險評估結果，包括：在所述時空層次動態圖集合中獲取T個時間點的時空層次動態圖，每個所述時空層次動態圖包括N層，其中，第1層有一個子圖，其它層有多個子圖；對于第N層，根據所述T個時間點的時空層次動態圖確定多個三元組數據，基于所述分層時空圖神經網絡的關系模塊對所述多個三元組數據進行計算，得到多個節點影響向量，以及基于所述關系模塊的圖卷積神經網絡對所述多個節點影響向量進行二次聚合操作，得到所述第N層中每個關系接收節點在所述T個時間點的目標影響向量；從所述第N層開始，按照從底層至頂層的順序依次基于所述分層時空圖神經網絡的關系模塊進行聚合計算，得到指示待評估無人機的頂層節點在所述T個時間點的動態關系影響向量；基于所述分層時空圖神經網絡的評估模塊對所述頂層節點在所述T個時間點的動態關系影響向量進行計算，得到所述待評估無人機的毀傷概率， 其中，表示所述待評估無人機的毀傷概率，表示第一線性層權重，表示第二線性層權重，表示relu激活層，表示時間點T的評估模塊隱藏狀態，表示所述頂層節點在時間點t的動態關系影響向量，表示所述時間點t的評估模塊隱藏狀態，表示時間點t-1的評估模塊隱藏狀態，表示LSTM單元；將所述待評估無人機的毀傷概率作為所述無人機集群任務下的待評估無人機軌跡風險評估結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州工學院，其通訊地址為：215558 江蘇省蘇州市常熟市南三環路99號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。