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龍圖騰網(wǎng)獲悉智道網(wǎng)聯(lián)科技(北京)有限公司申請(qǐng)的專利組合導(dǎo)航模組誤差調(diào)節(jié)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114689086B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210335186.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C25/00；該發(fā)明授權(quán)組合導(dǎo)航模組誤差調(diào)節(jié)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由費(fèi)再慧;李巖;張海強(qiáng);李成軍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-31向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本組合導(dǎo)航模組誤差調(diào)節(jié)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及一種組合導(dǎo)航模組誤差調(diào)節(jié)方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：在車載導(dǎo)航模組的全球定位信號(hào)強(qiáng)度受到限制并進(jìn)入組合導(dǎo)航模組航跡推演模式時(shí)，獲取車輛的當(dāng)前速度，并記錄航跡推演時(shí)長，采用誤差調(diào)節(jié)模型對(duì)組合導(dǎo)航模組輸出的位置誤差和角度誤差進(jìn)行調(diào)節(jié)，將組合導(dǎo)航模組輸出的位置、角度及調(diào)節(jié)后的相應(yīng)誤差作為觀測值輸入到多傳感器濾波算法，進(jìn)而得到車輛的實(shí)時(shí)位置和角度。本申請(qǐng)實(shí)施例通過預(yù)設(shè)的模型對(duì)組合導(dǎo)航模組的航跡推演的結(jié)果的誤差進(jìn)行調(diào)節(jié)，能夠有效保證多傳感器融合定位算法融合組合導(dǎo)航模組的輸出時(shí)的準(zhǔn)確性，且當(dāng)全球定位導(dǎo)航系統(tǒng)的信號(hào)恢復(fù)正常時(shí)，車輛的顯示位置不會(huì)發(fā)生跳變，用戶體驗(yàn)更佳。

本發(fā)明授權(quán)組合導(dǎo)航模組誤差調(diào)節(jié)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種組合導(dǎo)航模組誤差調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述方法包括： 當(dāng)車載組合導(dǎo)航模組的全球定位導(dǎo)航信號(hào)強(qiáng)度不滿足預(yù)設(shè)的定位條件時(shí)，進(jìn)入組合導(dǎo)航模組航跡推演模式，獲取車輛當(dāng)前速度，并對(duì)車輛進(jìn)行航跡推演； 記錄航跡推演的時(shí)長，并獲取通過航跡推演得到的車輛的推演位置和推演角度； 基于所述車輛的當(dāng)前速度，結(jié)合航跡推演的時(shí)長，采用預(yù)設(shè)的位置誤差調(diào)節(jié)模型對(duì)所述推演位置進(jìn)行誤差調(diào)節(jié)，采用預(yù)設(shè)的角度誤差調(diào)節(jié)模型對(duì)所述推演角度進(jìn)行誤差調(diào)節(jié)，得到所述車輛的位置觀測值、角度觀測值以及調(diào)節(jié)后的位置誤差和角度誤差；其中，所述采用預(yù)設(shè)的誤差調(diào)節(jié)模型對(duì)所述推演位置進(jìn)行誤差調(diào)節(jié)，采用預(yù)設(shè)的角度誤差調(diào)節(jié)模型對(duì)所述推演角度進(jìn)行誤差調(diào)節(jié)，包括：基于所述車輛的當(dāng)前速度和航跡推演的時(shí)長，確定所述組合導(dǎo)航模組的位置誤差值和角度誤差值；將所述位置誤差值、角度誤差值以及組合導(dǎo)航模塊得到的推演位置和推演角度作為預(yù)設(shè)濾波器的輸入，得到濾波器輸出的所述車輛的位置觀測值和角度觀測值；其中，所述預(yù)設(shè)的位置誤差調(diào)節(jié)模型和角度誤差調(diào)節(jié)模型采用如下方法獲得：采集多組不同車速下的組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)和所述組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的航跡推演數(shù)據(jù)，其中，所述組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)包括車輛的第一位置和第一角度，所述組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的航跡推演數(shù)據(jù)包括航跡推演時(shí)長、所述車輛的第二位置和第二角度；基于所述推演時(shí)長和所述車輛的車速，構(gòu)建用于表示所述第一位置和所述第二位置對(duì)應(yīng)關(guān)系、所述第一角度與所述第二角度對(duì)應(yīng)關(guān)系的誤差調(diào)節(jié)模型；其中，所述組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)為車載導(dǎo)航中的全球定位系統(tǒng)信號(hào)滿足導(dǎo)航需求時(shí)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，所述航跡推演數(shù)據(jù)為在斷開車載導(dǎo)航中的全球定位系統(tǒng)的信號(hào)后，通過航跡推演得到的車輛的導(dǎo)航數(shù)據(jù)； 將所述位置觀測值、所述角度觀測值以及調(diào)節(jié)后的位置誤差和角度誤差輸入預(yù)設(shè)的濾波算法，得到所述車輛的位置信息和角度信息。

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