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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利一種水下雙旋翼多輸入多輸出控制實驗平臺獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114995112B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210768322.5，技術領域涉及：G05B11/42；該發明授權一種水下雙旋翼多輸入多輸出控制實驗平臺是由陳振緯;胡成海;周趙燁;陳旭鵬設計研發完成，并于2022-06-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種水下雙旋翼多輸入多輸出控制實驗平臺在說明書摘要公布了：本發明公開了一種水下雙旋翼多輸入多輸出控制實驗平臺，屬于水下無人直升機控制技術領域。所述實驗平臺包括：透明水箱、以及設于透明水箱內的兩只水下推進器主旋翼和尾旋翼、橫梁、連接桿、擺動頂頭、電氣控制盒、立式軸承座、旋轉底座、支撐桿和臥式軸承座。本發明的實驗平臺是一個具有強交叉耦合的高階非線性復雜水下控制系統，在運動控制方面與水下直升機較為類似。可以在該系統上對反饋線性化、解耦控制、實時數字控制、穩定性控制、跟蹤控制、模糊邏輯控制等問題開展深入研究與實踐。

本發明授權一種水下雙旋翼多輸入多輸出控制實驗平臺在權利要求書中公布了：1.一種水下雙旋翼多輸入多輸出控制實驗平臺，其特征在于，包括透明水箱（1）、以及設于透明水箱（1）內的兩只水下推進器、橫梁（8）、連接桿（7）、擺動頂頭（5）、立式軸承座（10）、旋轉底座（3）、支撐桿（4）和臥式軸承座（11）；所述的兩只水下推進器為主旋翼（9）和尾旋翼（2）；所述主旋翼（9）垂直于橫梁（8）的水平軸線放置，所述尾旋翼（2）平行于橫梁（8）的水平軸線放置；所述臥式軸承座（11）設于透明水箱（1）底部； 所述擺動頂頭（5）中心的縱剖面設有一個兩側完全貫穿的水平圓孔； 所述的橫梁（8）中心的縱剖面有一兩側完全貫穿的水平圓孔；所述連接桿（7）用于將橫梁（8）、擺動頂頭（5）以及設于擺動頂頭（5）兩側的立式軸承座（10）連接成一個整體，所述整體固定于旋轉底座（3）上，使橫梁可以豎直平面內產生俯仰運動； 所述旋轉底座（3）通過位于其底部的支撐桿（4）與臥式軸承座（11）內的套筒進行緊配固定，使橫梁（8）可以在水平面內產生擺動； 所述主旋翼（9）和尾旋翼（2）在運動時，以橫梁（8）的中心為坐標原點，可使橫梁（8）在豎直平面產生俯仰姿態和在水平平面產生擺動姿態； 所述的橫梁（8）上設有若干通孔，用以減小橫梁在水下進行俯仰運動時受到的流體阻力。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。