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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢大學(xué);湖北珞珈實(shí)驗(yàn)室申請的專利一種PID軟強(qiáng)化學(xué)習(xí)航天器姿態(tài)控制方法及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116767515B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310707633.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B64G1/24；該發(fā)明授權(quán)一種PID軟強(qiáng)化學(xué)習(xí)航天器姿態(tài)控制方法及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)是由黃頔;朱澤昆;左玉弟;王志富;曾國強(qiáng);高玉東;李志軍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-06-14向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種PID軟強(qiáng)化學(xué)習(xí)航天器姿態(tài)控制方法及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提出了一種PID軟強(qiáng)化學(xué)習(xí)航天器姿態(tài)控制方法及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。本發(fā)明構(gòu)建改進(jìn)的SAC算法網(wǎng)絡(luò)，通過改進(jìn)的SAC算法網(wǎng)絡(luò)生成當(dāng)前時(shí)刻航天器的控制動作，將當(dāng)前時(shí)刻航天器姿態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)、當(dāng)前時(shí)刻航天器的控制動作通過龍格庫塔數(shù)值分析方法計(jì)算，得到下一時(shí)刻航天器姿態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)；通過改進(jìn)的獎勵(lì)函數(shù)模型計(jì)算得到當(dāng)前時(shí)刻的獎勵(lì)值；目標(biāo)網(wǎng)絡(luò)根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻航天器姿態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)、當(dāng)前時(shí)刻航天器的控制動作、下一時(shí)刻航天器姿態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)以及當(dāng)前時(shí)刻的獎勵(lì)值，分別更新策略網(wǎng)絡(luò)、價(jià)值網(wǎng)絡(luò)。本發(fā)明縮短SAC算法的學(xué)習(xí)時(shí)間，即使在參數(shù)發(fā)生變化的情況下，算法依然能夠保持較好的控制性能，在實(shí)際應(yīng)用中，航天器可以在較短時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)姿態(tài)穩(wěn)定。

本發(fā)明授權(quán)一種PID軟強(qiáng)化學(xué)習(xí)航天器姿態(tài)控制方法及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種PID軟強(qiáng)化學(xué)習(xí)航天器姿態(tài)控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：構(gòu)建改進(jìn)的SAC算法網(wǎng)絡(luò)，獲取當(dāng)前時(shí)刻航天器姿態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，將當(dāng)前時(shí)刻航天器姿態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)輸入至改進(jìn)的SAC算法網(wǎng)絡(luò)，通過改進(jìn)的SAC算法網(wǎng)絡(luò)生成當(dāng)前時(shí)刻航天器的控制動作，將當(dāng)前時(shí)刻航天器姿態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)、當(dāng)前時(shí)刻航天器的控制動作通過龍格庫塔數(shù)值分析方法計(jì)算，得到下一時(shí)刻航天器姿態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)； 步驟2：獲取當(dāng)前時(shí)刻航天器姿態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)、當(dāng)前時(shí)刻航天器的控制動作，通過改進(jìn)的獎勵(lì)函數(shù)模型計(jì)算得到當(dāng)前時(shí)刻的獎勵(lì)值； 步驟3：目標(biāo)網(wǎng)絡(luò)根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻航天器姿態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)、當(dāng)前時(shí)刻航天器的控制動作、下一時(shí)刻航天器姿態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)以及當(dāng)前時(shí)刻的獎勵(lì)值，分別更新策略網(wǎng)絡(luò)、價(jià)值網(wǎng)絡(luò)； 步驟2所述獲取當(dāng)前時(shí)刻航天器姿態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)是根據(jù)上一時(shí)刻的航天器姿態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)根據(jù)龍格庫塔法計(jì)算獲??； 步驟2所述通過改進(jìn)的獎勵(lì)函數(shù)模型計(jì)算得到當(dāng)前時(shí)刻的獎勵(lì)值，具體如下： 其中，Ka表示動作系數(shù)，a表示控制動作，||·||2表示2-范數(shù)，qe,new表示當(dāng)前時(shí)刻的誤差四元數(shù)向量，θa表示角度閾值，qe表示上一時(shí)刻的誤差四元數(shù)，IF表示若滿足條件，ELIF若滿足另外條件，ELSE除前述條件之外。

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