買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉西安工業大學申請的專利一種運動目標的灰度圖像ORB特征點檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119068020B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411107159.3，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種運動目標的灰度圖像ORB特征點檢測方法是由于亞琳;謝滋坤;倪晉平設計研發完成，并于2023-11-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種運動目標的灰度圖像ORB特征點檢測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種運動目標的灰度圖像ORB特征點檢測方法，包括：獲取運動目標的灰度圖像；對灰度圖像構建圖像多尺度表達金字塔得到多張尺度圖像；對每一尺度圖像計算每層的FAST角點；采用非極大值抑制算法對FAST角點進行優選；采用灰度質心法計算優選后的FAST角點的質心；通過連接FAST角點與質心得到方向向量的方向；采用BEBLID描述子對優選后的FAST角點計算BEBLID描述子，得到某一尺度下改進的ORB特征點；融合所有尺度下改進的ORB特征點，得到灰度圖像最終的ORB特征點。本發明的方法，除了檢測出各個尺度的特征點之外，還檢測出了原始ORB算法漏檢的特征點，提高了目標監測的速度和精度。

本發明授權一種運動目標的灰度圖像ORB特征點檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種運動目標的灰度圖像ORB特征點檢測方法，其特征在于，應用于大視場運動目標的動態檢測，包括： 獲取運動目標的灰度圖像； 對所述灰度圖像構建圖像多尺度表達金字塔得到多張尺度圖像； 對每一尺度圖像計算每層的FAST角點； 采用非極大值抑制算法對所述FAST角點進行優選； 采用灰度質心法計算優選后的FAST角點的質心； 通過連接所述FAST角點與所述質心得到方向向量的方向； 采用BEBLID描述子對優選后的FAST角點計算BEBLID描述子，得到某一尺度下改進的ORB特征點； 融合所有尺度下改進的ORB特征點，得到所述灰度圖像最終的ORB特征點； 所述運動目標的灰度圖像ORB特征點檢測方法應用于大視場運動目標的動態檢測時，還包括背景補償和幀間差分的步驟： 對所述灰度圖像最終的ORB特征點進行特征點匹配，確定對應點對； 濾除運動目標上的點對后進行背景補償計算，得到補償圖； 對所述灰度圖像的前后兩幀相鄰圖像分別和其補償圖進行幀差，得到兩張幀差圖，將所述兩張幀差圖進行與運算得到最終結果圖，以實現大視場運動目標的動態檢測； 其中，濾除運動目標上的點對后進行背景補償計算，得到補償圖，包括： 獲取圖像中匹配后的全部特征點點對位置； 分別依據下式計算特征點與圖像長、寬邊緣之間的最短距離差dwi和dhi； 式中：xi,yi分別是特征點的位置橫縱坐標，w,h是圖像的長和寬，i為特征點個數； 依據下式，將背景點對和目標點對分離，來得到濾除目標后的背景特征點； dwi≤T∪dhi≤T； 式中：T為閾值，取100； 將濾除目標后的匹配點對用錯誤剔除算法進行錯誤剔除； 將剔除篩選過的3組匹配點對通過下式進行求解，計算矩陣H； 式中：xl,yl是前一幀圖像匹配點的坐標值；xr,yr是后一幀圖像匹配點的坐標值； 在得到相鄰兩幀圖像的仿射矩陣H后，根據仿射變換得到前一幀相對于下一幀的補償圖；仿射變換計算公式如下： 式中：x′,y′是圖像變換后的坐標值，x,y是圖像變換前的坐標值； 其中，對所述灰度圖像的前后兩幀相鄰圖像分別和其補償圖進行幀差，得到兩張幀差圖，將所述兩張幀差圖進行與運算得到最終結果圖，實現運動目標檢測，包括： 先根據下式，分別對兩幀圖像Ik+1、Ik+2和補償圖I′k、I′k+1應用幀差法得到兩張差分圖像和 式中：θ是幀差閾值，取20； 根據下式，對兩張差分圖像和分別做形態學腐蝕、膨脹處理； 式中：A,B是結構元素的集合，x,y為B結構位置坐標； S1053、根據下式，對兩張差分圖像和分別做二值化處理； 式中：Ax,y是圖像各點元素，srcx,y為圖像各點元素灰度值，T為閾值，取40； S1054、根據下式，對和做與運算，得到最終的改進幀間差分法二值圖Dk；

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安工業大學，其通訊地址為：710021 陜西省西安市金花北路6號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。