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龍圖騰網獲悉華南理工大學申請的專利一種可移動的無標記手術導航系統空間注冊方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117911526B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311807749.2，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種可移動的無標記手術導航系統空間注冊方法是由楊榮騫;李欽欽設計研發完成，并于2023-12-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種可移動的無標記手術導航系統空間注冊方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種可移動的無標記手術導航系統空間注冊方法，包括：提取目標位置CT圖像并獲取標外表面圖像空間點云，將定位工具安裝于所設計的結構光相機外殼正上方；通過相機板和光學定位系統對結構光相機與定位工具進行標定；手持結構光相機移動采集目標位置的外表面空間點云，根據標定結果和光學定位系統實時獲取定位工具的坐標轉換關系將空間點云轉換至光學定位系統手術空間，再進行點云合并與分割得出目標外表面手術空間點云；將手術空間點云作為目標點集，將圖像空間點云先粗配準到手術空間點云，再使用精配準提高配準精度，從而完成注冊。本發明可大大提高手術注冊靈活性，降低手術注冊復雜性，同時可以保證手術注冊精度。

本發明授權一種可移動的無標記手術導航系統空間注冊方法在權利要求書中公布了：1.一種可移動的無標記手術導航系統空間注冊方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：提取目標位置CT圖像，處理CT圖像并獲取目標外表面圖像空間點云V，同時將定位工具A安裝至所設計的結構光相機C外殼正上方； S2：通過標定板B和光學定位系統O計算步驟S1中結構光相機C與定位工具A的坐標轉換關系[RAC,TAC]，其中，RAC表示以結構光相機C為中心的坐標系在以定位工具A為中心的坐標系中的旋轉矩陣，TAC表示以結構光相機C為中心的坐標系在以定位工具A為中心的坐標系中的平移矩陣； S3：手持結構光相機C移動采集目標位置的外表面空間點云P，根據步驟S2的[RAC,TAC]和光學定位系統O實時獲取定位工具A的坐標轉換關系[R'OA,T'OA]將空間點云P轉換至光學定位系統手術空間，然后進行點云合并與分割得出目標外表面手術空間點云H，其中，R'OA表示以定位工具A為中心的坐標系在以光學定位系統O為中心的坐標系中的實時旋轉矩陣，T'OA表示以定位工具A為中心的坐標系在以光學定位系統O為中心的坐標系中的實時平移矩陣； S4：將步驟S3獲取的手術空間點云H作為目標點集，將步驟S1獲取的圖像空間點云V先粗配準到手術空間點云H，再使用精配準提高配準精度，從而完成無標記手術導航系統手術空間注冊。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華南理工大學，其通訊地址為：510640 廣東省廣州市天河區五山路381號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。