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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)礦業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利具有彎曲自適應(yīng)結(jié)構(gòu)的橫向鋼絲繩巡檢機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN118438460B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202311861221.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J11/00；該發(fā)明授權(quán)具有彎曲自適應(yīng)結(jié)構(gòu)的橫向鋼絲繩巡檢機(jī)器人是由婁立泰;楊建華;王亮;王重秋;黃升平;楊巖;李寶峰;田豐;沈萌恩設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-12-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本具有彎曲自適應(yīng)結(jié)構(gòu)的橫向鋼絲繩巡檢機(jī)器人在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種具有彎曲自適應(yīng)結(jié)構(gòu)的橫向鋼絲繩巡檢機(jī)器人，包括：外殼，兩個(gè)附著爪間隔開(kāi)地設(shè)在外殼的兩端；防滑裝置設(shè)在外殼的端面，且防滑裝置與其中一個(gè)附著爪相對(duì)應(yīng)；兩個(gè)萬(wàn)向螺旋槳?jiǎng)恿ο到y(tǒng)分別設(shè)在外殼上靠近防滑裝置的一端的頂部和底部；電磁檢測(cè)模塊設(shè)在外殼內(nèi)部；視覺(jué)檢測(cè)輔助模塊，視覺(jué)檢測(cè)輔助模塊設(shè)在外殼上遠(yuǎn)離防滑裝置的一端的周面上。本發(fā)明用于進(jìn)行橫向彎曲鋼絲繩巡檢，能夠基于視覺(jué)檢測(cè)輔助模塊自適應(yīng)的調(diào)節(jié)電磁檢測(cè)模塊的弧度，避免檢測(cè)彎曲鋼絲繩時(shí)損壞探傷裝置，并且設(shè)計(jì)萬(wàn)向螺旋槳及附著爪減輕了機(jī)器人的重量，提高了機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中的穩(wěn)定性，保證檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，且方便攜帶，更適用于多場(chǎng)地巡檢。

本發(fā)明授權(quán)具有彎曲自適應(yīng)結(jié)構(gòu)的橫向鋼絲繩巡檢機(jī)器人在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種具有彎曲自適應(yīng)結(jié)構(gòu)的橫向鋼絲繩巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括： 外殼5，所述外殼5的一側(cè)設(shè)有開(kāi)口，開(kāi)口沿第一預(yù)設(shè)方向設(shè)置； 附著爪1，所述附著爪1有兩個(gè)，兩個(gè)附著爪1沿第一預(yù)設(shè)方向間隔開(kāi)地設(shè)在外殼5的兩端； 防滑裝置2，所述防滑裝置2設(shè)在外殼5的端面，且防滑裝置2與其中一個(gè)附著爪1相對(duì)應(yīng)； 萬(wàn)向螺旋槳?jiǎng)恿ο到y(tǒng)4，兩個(gè)所述萬(wàn)向螺旋槳?jiǎng)恿ο到y(tǒng)4分別設(shè)在外殼5上靠近防滑裝置2的一端的頂部和底部； 電磁檢測(cè)模塊3，所述電磁檢測(cè)模塊3設(shè)在外殼5內(nèi)部； 視覺(jué)檢測(cè)輔助模塊6，所述視覺(jué)檢測(cè)輔助模塊6設(shè)在外殼5上遠(yuǎn)離防滑裝置2的一端的周面上； 所述附著爪1包括附著爪底座101，附著爪底座101通過(guò)連桿108與外殼5的端面連接，附著爪底座101中設(shè)有沿第一預(yù)設(shè)方向設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸102，旋轉(zhuǎn)軸102上設(shè)置有弧形的開(kāi)合桿103，旋轉(zhuǎn)軸102的下方設(shè)有扭轉(zhuǎn)彈簧109，扭轉(zhuǎn)彈簧109的一端與開(kāi)合桿103接觸； 所述附著爪底座101上方設(shè)有弧形圈107，弧形圈107的第一端固定在附著爪底座101中，弧形圈107的第二端與開(kāi)合桿103的上端相配合，開(kāi)合桿103的下端為自由端，弧形圈107上間隔套設(shè)有多個(gè)支撐輪106，附著爪底座101中還設(shè)有防撞輪104，防撞輪104套在弧形圈107上，且防撞輪104與多個(gè)支撐輪106相配合，支撐輪106和防撞輪104內(nèi)均設(shè)有支撐彈簧； 所述防滑裝置2包括防滑裝置底座201，防滑裝置底座201設(shè)在外殼5上，防滑裝置底座201上設(shè)有電動(dòng)推桿202和滑軌206，電動(dòng)推桿202的推桿與推動(dòng)板203連接，推動(dòng)板203與滑軌206滑動(dòng)連接，推動(dòng)板203兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)有兩個(gè)傳動(dòng)桿204，傳動(dòng)桿204的一端與推動(dòng)板203轉(zhuǎn)動(dòng)連接，傳動(dòng)桿204的另一端與開(kāi)合板205轉(zhuǎn)動(dòng)連接； 所述開(kāi)合板205遠(yuǎn)離傳動(dòng)桿204的一端設(shè)有摩擦爪207，兩個(gè)摩擦爪207相對(duì)設(shè)置，兩個(gè)開(kāi)合板205的底部分別安裝一組滑動(dòng)組件208與防滑裝置底座201連接，兩個(gè)開(kāi)合板205之間設(shè)有復(fù)位彈簧209； 所述電磁檢測(cè)模塊3包括固定架303，固定架303設(shè)在外殼5端面的內(nèi)壁上，固定架303上沿第二預(yù)設(shè)方向設(shè)有氣動(dòng)推桿304，氣動(dòng)推桿304的推桿與滑塊底座302連接，滑塊底座302與氣動(dòng)軟體連接，氣動(dòng)軟體沿第一預(yù)設(shè)方向設(shè)置，第二預(yù)設(shè)方向垂直于第一預(yù)設(shè)方向，第二預(yù)設(shè)方向與豎直方向一致，滑塊底座302中設(shè)有進(jìn)氣孔301，進(jìn)氣孔301與氣動(dòng)軟體連通，氣動(dòng)軟體與伸縮套筒307連接，且伸縮套筒307內(nèi)設(shè)有電磁探傷組件； 所述固定架303有兩個(gè)，每個(gè)固定架303上均設(shè)有滑塊底座302，兩個(gè)滑塊底座302上下相對(duì)設(shè)置，上方的滑塊底座302與上氣動(dòng)軟體305連接，下方的滑塊底座302與下氣動(dòng)軟體306連接，下氣動(dòng)軟體306與伸縮套筒307連接，且伸縮套筒307內(nèi)設(shè)有永磁鐵308和多個(gè)霍爾傳感器309。

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