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龍圖騰網獲悉中國外運股份有限公司;中外運創新科技有限公司申請的專利同時定位與地圖構建方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119991812B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510437553.1，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權同時定位與地圖構建方法、裝置、設備及存儲介質是由尤赟;李灝源;曾鍇;侯成成;徐偉;樊芳;裴澤平;張雯靜;李嘉琦;馬骎骎;郭雙雙;李寧設計研發完成，并于2025-04-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本同時定位與地圖構建方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種同時定位與地圖構建方法、裝置、設備及存儲介質，應用于圖像處理技術領域，該方法包括：獲取相機當前時刻對場景采集的第一圖像組并進行語義分割及深度估計，獲得第一圖像組中各個特征點的語義分割結果以及目標深度圖像；第一圖像組包括第一RGB圖像和第一初始深度圖像；根據第一圖像組中各個特征點的語義分割結果及目標深度圖像、各第二圖像組中各個特征點的語義分割結果及目標深度圖像，確定第一RGB圖像中各個特征點的目標類別；對第一RGB圖像中目標類別屬于動態的特征點進行剔除，獲得目標RGB圖像，進行同時定位與地圖構建，確定相機的目標位姿及目標地圖。采用本發明技術方案可以提升同時定位與地圖構建的準確性。

本發明授權同時定位與地圖構建方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種同時定位與地圖構建方法，其特征在于，包括： 獲取相機當前時刻對場景采集的第一圖像組，并采用語義分割與深度估計聯合網絡對所述第一圖像組進行語義分割及深度估計處理，獲得所述第一圖像組中各個特征點的語義分割結果以及第一目標深度圖像；所述第一圖像組包括第一RGB圖像和第一初始深度圖像； 獲取所述相機采集的與所述第一圖像組具有時間相關性的多個第二圖像組以及基于所述語義分割與深度估計聯合網絡獲取各所述第二圖像組中各個特征點的語義分割結果以及第二目標深度圖像，并根據所述第一圖像組中各個特征點的語義分割結果以及第一目標深度圖像、各所述第二圖像組中各個特征點的語義分割結果以及第二目標深度圖像，確定所述第一RGB圖像中各個特征點對應的目標類別；所述目標類別用于表征所述特征點屬于靜態的特征點或動態的特征點，各所述第二圖像組均包括第二RGB圖像和第二初始深度圖像；所述多個第二圖像組為連續時刻的各第二圖像組； 根據所述第一RGB圖像中各個特征點對應的目標類別，對所述第一RGB圖像中目標類別屬于動態的特征點進行剔除，獲得所述第一RGB圖像對應的目標RGB圖像； 根據所述目標RGB圖像進行同時定位與地圖構建，確定所述相機對應的目標位姿以及所述場景對應的目標地圖； 所述第一圖像組中各個特征點的語義分割結果包括所述第一RGB圖像中各個特征點的語義類別標簽，所述第一目標深度圖像中包括所述第一RGB圖像中各個特征點的深度值，所述根據所述第一圖像組中各個特征點的語義分割結果以及第一目標深度圖像、各所述第二圖像組中各個特征點的語義分割結果以及第二目標深度圖像，確定所述第一RGB圖像中各個特征點對應的目標類別，包括： 針對所述第一RGB圖像中的每個特征點，根據所述特征點在所述第一RGB圖像中對應的語義類別標簽以及所述特征點在各所述第二RGB圖像中對應的語義類別標簽，確定所述特征點的語義類別標簽的變化信息； 根據所述特征點在所述第一目標深度圖像對應的深度值以及所述特征點在各所述第二目標深度圖像對應的深度值，確定所述特征點的空間位置的變化信息； 根據所述特征點的語義類別標簽的變化信息和空間位置的變化信息，確定特征點對應的目標類別；具體包括：針對第一RGB圖像中的同一個特征點，對所述特征點在同一幀RGB圖像下的語義類別標簽的變化信息以及空間位置的變化信息進行直接求和或加權求和，確定所述特征點在同一幀RGB圖像下的時空變化信息；獲取各幀RGB圖像對應的權重；根據各幀RGB圖像對應的權重以及各幀RGB圖像下的時空變化信息，確定所述特征點對應的目標類別。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國外運股份有限公司;中外運創新科技有限公司，其通訊地址為：100029 北京市朝陽區安定路5號院10號樓外運大廈B座；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。