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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國科學(xué)院空天信息創(chuàng)新研究院申請的專利一種基于協(xié)作SLAM的多設(shè)備協(xié)同測繪方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120147574B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510622142.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/05；該發(fā)明授權(quán)一種基于協(xié)作SLAM的多設(shè)備協(xié)同測繪方法是由牟翰林;孫顯;田璟;王智睿;趙良瑾設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-15向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于協(xié)作SLAM的多設(shè)備協(xié)同測繪方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種基于協(xié)作SLAM的多設(shè)備協(xié)同測繪方法，涉及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，包括：在任一區(qū)域場景中，每一設(shè)備通過采集區(qū)域場景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)建立初始點(diǎn)云地圖；每一設(shè)備確定關(guān)鍵幀，并將關(guān)鍵幀的點(diǎn)云數(shù)據(jù)編碼為二值特征圖；每一設(shè)備獲取另一設(shè)備傳輸?shù)亩堤卣鲌D，并進(jìn)行特征匹配，得到特征匹配的結(jié)果；基于特征匹配的結(jié)果，每一設(shè)備將關(guān)鍵幀的去畸變點(diǎn)云數(shù)據(jù)發(fā)送給另一設(shè)備以驗(yàn)證兩個設(shè)備對應(yīng)于關(guān)鍵幀場景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)一致，并完成初始點(diǎn)云地圖的修正，得到每一設(shè)備的目標(biāo)點(diǎn)云地圖；融合區(qū)域場景中所有設(shè)備的目標(biāo)點(diǎn)云地圖，得到對應(yīng)于區(qū)域場景的全局地圖；基于三維編碼器，將全局地圖轉(zhuǎn)化為三維體素占用網(wǎng)格，以完成協(xié)調(diào)測繪。

本發(fā)明授權(quán)一種基于協(xié)作SLAM的多設(shè)備協(xié)同測繪方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于協(xié)作SLAM的多設(shè)備協(xié)同測繪方法，其特征在于，所述方法包括： 在任一區(qū)域場景中，每一設(shè)備通過采集所述區(qū)域場景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)建立初始點(diǎn)云地圖； 每一所述設(shè)備確定關(guān)鍵幀，并將所述關(guān)鍵幀的點(diǎn)云數(shù)據(jù)編碼為二值特征圖； 每一所述設(shè)備獲取另一設(shè)備傳輸?shù)乃龆堤卣鲌D，并進(jìn)行特征匹配，得到特征匹配的結(jié)果； 基于所述特征匹配的結(jié)果，每一設(shè)備將所述關(guān)鍵幀的去畸變點(diǎn)云數(shù)據(jù)發(fā)送給另一設(shè)備以驗(yàn)證兩個設(shè)備對應(yīng)于關(guān)鍵幀場景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)一致，并完成所述初始點(diǎn)云地圖的修正，得到每一設(shè)備的目標(biāo)點(diǎn)云地圖； 融合所述區(qū)域場景中所有設(shè)備的目標(biāo)點(diǎn)云地圖，得到對應(yīng)于所述區(qū)域場景的全局地圖； 基于三維編碼器，將所述全局地圖轉(zhuǎn)化為三維體素占用網(wǎng)格，以完成協(xié)調(diào)測繪； 所述基于所述特征匹配的結(jié)果，每一設(shè)備將所述關(guān)鍵幀的去畸變點(diǎn)云數(shù)據(jù)發(fā)送給另一設(shè)備以驗(yàn)證兩個設(shè)備對應(yīng)于關(guān)鍵幀場景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)一致，包括： 當(dāng)特征匹配結(jié)果為一致時，每一設(shè)備選取漢明距離最近的特征圖所代表的關(guān)鍵幀作為回環(huán)檢測的候選點(diǎn)云數(shù)據(jù)發(fā)送給另一設(shè)備以驗(yàn)證兩個設(shè)備對應(yīng)于關(guān)鍵幀場景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)一致。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國科學(xué)院空天信息創(chuàng)新研究院，其通訊地址為：100190 北京市海淀區(qū)北四環(huán)西路19號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。