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龍圖騰網(wǎng)獲悉石家莊鐵道大學(xué)申請(qǐng)的專利一種三維目標(biāo)檢測(cè)方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120182584B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510653992.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/25；該發(fā)明授權(quán)一種三維目標(biāo)檢測(cè)方法及系統(tǒng)是由杜巖;陳展;吉曉冬;朱露露;王鳳超;李昕澤;腰政鈺;郭浩川設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-21向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種三維目標(biāo)檢測(cè)方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種三維目標(biāo)檢測(cè)方法及系統(tǒng)，該方法包括獲取感知設(shè)備在相同時(shí)刻采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)；對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行體素化操作，以得到體素特征；從圖像數(shù)據(jù)中提取圖像多尺度特征；通過(guò)通道拼接的方式將體素特征與圖像多尺度特征進(jìn)行融合，得到多級(jí)融合特征；將多級(jí)融合特征輸入回歸模型，以輸出目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果，所述回歸模型包括多次回歸網(wǎng)絡(luò)，其中檢測(cè)結(jié)果包括目標(biāo)的中心位置、尺寸、姿態(tài)、速度及類別中的一種或多種。根據(jù)本發(fā)明的方案，有效提升了在隧道有軌車輛場(chǎng)景中目標(biāo)檢測(cè)的準(zhǔn)確性和魯棒性。

本發(fā)明授權(quán)一種三維目標(biāo)檢測(cè)方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種三維目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，包括： 獲取感知設(shè)備在相同時(shí)刻采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)； 對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行體素化操作，以得到體素特征； 從圖像數(shù)據(jù)中提取圖像多尺度特征； 通過(guò)通道拼接的方式將體素特征與圖像多尺度特征進(jìn)行融合，得到多級(jí)融合特征； 將多級(jí)融合特征輸入回歸模型，以輸出目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果，所述回歸模型包括多次回歸網(wǎng)絡(luò)，其中檢測(cè)結(jié)果包括目標(biāo)的中心位置、尺寸、姿態(tài)、速度及類別中的一種或多種； 其中所述回歸模型包括初次回歸網(wǎng)絡(luò)和二次回歸網(wǎng)絡(luò)，該方法還包括： 將多級(jí)融合特征輸入初次回歸網(wǎng)絡(luò)，以得到初次檢測(cè)結(jié)果，所述初次檢測(cè)結(jié)果包括2D檢測(cè)框和3D檢測(cè)框； 根據(jù)2D檢測(cè)框和3D檢測(cè)框進(jìn)行視椎體關(guān)聯(lián)和雷達(dá)點(diǎn)云映射，以確定熱力圖增強(qiáng)特征； 將熱力圖增強(qiáng)特征輸入二次回歸網(wǎng)絡(luò)，以輸出二次檢測(cè)結(jié)果； 對(duì)初次檢測(cè)結(jié)果和二次檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行置信度評(píng)估，以確定最終檢測(cè)結(jié)果； 其中多級(jí)融合特征的計(jì)算公式為： 式中，是多級(jí)融合特征，是雷達(dá)特征，是圖像特征，是空間權(quán)重，是通道權(quán)重。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人石家莊鐵道大學(xué)，其通訊地址為：050043 河北省石家莊市北二環(huán)東路17號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。