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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)神華能源股份有限公司申請(qǐng)的專利用于搬運(yùn)控制、定位、搬運(yùn)交互的方法、設(shè)備和系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120207978B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510699551.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B65G65/32；該發(fā)明授權(quán)用于搬運(yùn)控制、定位、搬運(yùn)交互的方法、設(shè)備和系統(tǒng)是由蔣立翔;曹海濱;張長(zhǎng)巖;王興中;余建良;王庚;李志光;王勇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-28向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本用于搬運(yùn)控制、定位、搬運(yùn)交互的方法、設(shè)備和系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)涉及智能裝卸技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于搬運(yùn)控制、定位、搬運(yùn)交互的方法、設(shè)備和系統(tǒng)。方法包括：獲取位于火車棚車或集裝箱內(nèi)的基于搬運(yùn)工身體的指定位置所指示的第一指示位置；基于所述第一指示位置計(jì)算所述搬運(yùn)機(jī)器人的第一目標(biāo)位置，所述第一目標(biāo)位置為推測(cè)的工人期望所述搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)提供的上下貨位置；控制所述搬運(yùn)機(jī)器人將第一實(shí)際位置向所述第一目標(biāo)位置對(duì)齊，以供所述工人在所述第一目標(biāo)位置對(duì)所述搬運(yùn)機(jī)器人執(zhí)行針對(duì)軟包貨物的上下貨，所述第一實(shí)際位置為所述搬運(yùn)機(jī)器人所提供的實(shí)際上下貨位置。本方案能在狹小堆貨空間內(nèi)，針對(duì)軟包裝貨物的裝卸實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、智能化搬運(yùn)，以節(jié)省勞動(dòng)力，提高安全系數(shù)。

本發(fā)明授權(quán)用于搬運(yùn)控制、定位、搬運(yùn)交互的方法、設(shè)備和系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于搬運(yùn)控制的方法，其特征在于，應(yīng)用于位于火車棚車或集裝箱內(nèi)的搬運(yùn)機(jī)器人，所述方法包括： 獲取位于火車棚車或集裝箱內(nèi)的基于工人身體的指定位置所指示的第一指示位置，其中，所述第一指示位置用于指示在工人對(duì)所述搬運(yùn)機(jī)器人執(zhí)行上下貨時(shí)所述搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)提供的上下貨位置；基于所述第一指示位置計(jì)算所述搬運(yùn)機(jī)器人的第一目標(biāo)位置，所述第一目標(biāo)位置為推測(cè)的工人期望所述搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)提供的上下貨位置； 控制所述搬運(yùn)機(jī)器人將第一實(shí)際位置向所述第一目標(biāo)位置對(duì)齊，以供所述工人在所述第一目標(biāo)位置對(duì)所述搬運(yùn)機(jī)器人執(zhí)行針對(duì)軟包貨物的上下貨，所述第一實(shí)際位置為所述搬運(yùn)機(jī)器人所提供的實(shí)際上下貨位置； 所述基于所述第一指示位置計(jì)算所述搬運(yùn)機(jī)器人的第一目標(biāo)位置，包括： 確定包含所述第一指示位置的目標(biāo)空間區(qū)域，并從所述目標(biāo)空間區(qū)域內(nèi)選取任一位置確定為所述第一目標(biāo)位置； 所述確定包含所述第一指示位置的目標(biāo)空間區(qū)域，并從所述目標(biāo)空間區(qū)域內(nèi)選取任一位置確定為所述第一目標(biāo)位置包括： 基于火車棚車或集裝箱的長(zhǎng)、寬、高三個(gè)方向，檢測(cè)火車棚車或集裝箱內(nèi)貨堆在垂直長(zhǎng)度方向上面向搬運(yùn)機(jī)器人最近的第一堆貨面，并判斷所述第一指示位置到所述第一堆貨面的第一距離； 如果所述第一距離小于第一閾值，則在所述第一堆貨面中，以所述第一指示位置的投影位置為中點(diǎn)，以第一寬度作為寬度方向邊界，以第一高度作為高度方向邊界圍成的區(qū)域作為第一目標(biāo)空間區(qū)域，從所述第一目標(biāo)空間區(qū)域內(nèi)選擇一個(gè)位置作為所述第一目標(biāo)位置； 如果所述第一距離不小于所述第一閾值，則從所述第一目標(biāo)空間區(qū)域內(nèi)任選一個(gè)位置作為所述第一目標(biāo)位置；或者，在所述垂直長(zhǎng)度方向上穿過(guò)所述第一指示位置的第二堆貨面中，選擇以第二寬度作為寬度方向邊界，以第二高度作為高度方向邊界圍成的區(qū)域作為第二目標(biāo)空間區(qū)域，從所述第二目標(biāo)空間區(qū)域內(nèi)選擇一個(gè)位置作為所述第一目標(biāo)位置；其中，從所述第二目標(biāo)空間區(qū)域內(nèi)選擇的一個(gè)位置滿足：所述搬運(yùn)機(jī)器人將所述第一實(shí)際位置向所述第一目標(biāo)位置對(duì)齊過(guò)程中，不受貨堆的阻礙。

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