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龍圖騰網獲悉北京理工大學前沿技術研究院;北京理工大學;山東匯創信息技術有限公司;山東偉創信息技術有限公司申請的專利一種針對地下隧道環境的退化檢測方法、系統和設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120254889B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510740319.6，技術領域涉及：G01S17/89；該發明授權一種針對地下隧道環境的退化檢測方法、系統和設備是由錢冠宇;陳雪梅;田奕宏;劉躍澤;肖龍;董憲元;趙小萱;沈曉旭;姚誠達;高叢政設計研發完成，并于2025-06-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種針對地下隧道環境的退化檢測方法、系統和設備在說明書摘要公布了：本發明提出了一種針對地下隧道環境的退化檢測方法、系統和設備，屬于地下隧道環境的檢測與定位技術領域，包括以下步驟：以激光雷達坐標系原點為中心構建適應隧道結構特性的柱形空間；對柱形空間進行點云分塊得到多個塊區域；計算每個塊區域法向量，建立局部區域參考法向量；利用局部區域參考法向量校正法向量方向；建立球體直方圖，以校正后法向量方位角和俯仰角劃分區間，將法向量進行球坐標系轉換后投影；根據投影的結果計算出退化判斷因子，利用退化判斷因子判斷地下隧道環境是否存在退化。基于一種針對地下隧道環境的退化檢測方法，還提出了一種針對地下隧道環境的退化檢測系統和設備。本發明提升了復雜環境中的定位與建圖精度。

本發明授權一種針對地下隧道環境的退化檢測方法、系統和設備在權利要求書中公布了：1.一種針對地下隧道環境的退化檢測方法，其特征在于，包括以下步驟： 以激光雷達坐標系原點為中心構建適應隧道結構特性的柱形空間；對柱形空間進行點云分塊得到多個塊區域； 計算每個塊區域法向量，建立局部區域參考法向量；利用局部區域參考法向量校正法向量方向； 建立球體直方圖，以校正后法向量方位角和俯仰角劃分區間，將法向量進行球坐標系轉換后投影；其中，法向量進行球坐標系轉換后投影；具體為：保留法向量數量位于全區間前預設比例的區間作為候選區間；其中，候選區間的鄰域法向量數量小于其自身數量；周圍鄰域區間與候選區間的法向量數量比高于設定閾值；將符合條件的鄰域統計量合并至候選區間； 根據投影的結果計算出退化判斷因子，利用退化判斷因子判斷地下隧道環境是否存在退化；具體為：統計直方圖中最多的兩個區間中法向量數量之和，其余區間的法向量數量之和，計算退化判斷因子為： ； 其中，為退化判斷因子； 當退化判斷因子小于預設閾值時，認為環境存在退化，且法向量最多的兩個區間主方向的叉乘結果即為退化方向； 退化方向計算的方法為： ； 其中，表示直方圖中法向量數量排名第一區間的法向量數量；表示直方圖中法向量數量排名第二區間的法向量數量；表示第一區間的法向量；表示第二區間的法向量；表示第一區間法向量擬合得到的主方向；表示第二區間法向量擬合得到的主方向。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學前沿技術研究院;北京理工大學;山東匯創信息技術有限公司;山東偉創信息技術有限公司，其通訊地址為：250300 山東省濟南市高新區經十路7000號漢峪金融商務中心五區1號樓601；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。