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龍圖騰網(wǎng)獲悉廈門大學申請的專利一種基于啟發(fā)式采樣與聚類劃分的多無人機建筑檢測方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN120446139B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510922427.5，技術領域涉及：G01N21/88；該發(fā)明授權一種基于啟發(fā)式采樣與聚類劃分的多無人機建筑檢測方法是由喻驍;趙邦威;陳香霖;國家瑞;曹劉娟;紀榮嶸設計研發(fā)完成，并于2025-07-04向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種基于啟發(fā)式采樣與聚類劃分的多無人機建筑檢測方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于啟發(fā)式采樣與聚類劃分的多無人機建筑檢測方法，包括以下步驟：S1、使用柵格地圖結合八叉樹地圖，考慮搜索與計算效率對環(huán)境進行建模；S2、對邊界框進行預處理，用于加速無人機集群的啟動以及限制無人機集群的工作范圍；S3、探索無人機搭載激光雷達對場景進行建模，通過啟發(fā)式函數(shù)按順序依次訪問各個路點，并在運動過程中對物體表面進行粗檢；S4、多個檢測無人機基于聚類劃分，對于各自的任務區(qū)域中的目標進行檢測；S5、使用柵格地圖結合八叉樹地圖，最大化搜索與計算效率對環(huán)境進行建模與表征；S6、檢測無人機之間交換地圖信息、未被檢測的興趣點信息以及任務劃分結果，沿著規(guī)劃好的安全路徑進行環(huán)境檢測。

本發(fā)明授權一種基于啟發(fā)式采樣與聚類劃分的多無人機建筑檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于啟發(fā)式采樣與聚類劃分的多無人機建筑檢測方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、使用柵格地圖結合八叉樹地圖，考慮搜索與計算效率對環(huán)境進行建模，并根據(jù)地圖的大小與復雜程度，自主選擇地圖分辨率，用于加速計算與查詢； S2、對邊界框進行預處理，用于加速無人機集群的啟動以及限制無人機集群的工作范圍； S3、探索無人機搭載激光雷達對場景進行建模，通過啟發(fā)式函數(shù)按順序依次訪問各個路點，以對環(huán)境中的興趣目標完整地建模，并在運動過程中對物體表面進行粗檢，粗檢結果提供給檢測無人機作為初始任務劃分數(shù)據(jù)； S4、多個檢測無人機基于聚類劃分，對于各自的任務區(qū)域中的目標進行檢測； S5、使用柵格地圖結合八叉樹地圖，最大化搜索與計算效率對環(huán)境進行建模與表征，用于進行無人機運動路徑規(guī)劃； S6、檢測無人機之間交換地圖信息、未被檢測的興趣點信息以及任務劃分結果，沿著規(guī)劃好的安全路徑進行環(huán)境檢測。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人廈門大學，其通訊地址為：361000 福建省廈門市思明南路422號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。