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龍圖騰網獲悉淮安鑫佑鵬科技有限公司申請的專利一種無人機精確航跡跟蹤控制方法、裝置及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120508124B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511005616.2，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種無人機精確航跡跟蹤控制方法、裝置及設備是由曹斌;張俊杰;王俊設計研發完成，并于2025-07-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機精確航跡跟蹤控制方法、裝置及設備在說明書摘要公布了：本發明提出了一種無人機精確航跡跟蹤控制方法、裝置及設備，通過GPS航跡數據和飛行狀態信息融合生成融合狀態數據，采用相空間重構技術構建航跡?狀態相空間模型；基于動力學軌跡分析提取相軌跡特征參數，通過吸引子識別處理確定動力學吸引子特征；利用相空間拓撲分析識別吸引子中心位置和拓撲奇點位置，構建由常規引力勢場和排斥?吸引雙極勢場疊加形成的復合勢場強度分布；對復合勢場進行梯度計算，并基于當前位置與吸引子中心的相對關系進行自適應調制；在以奇點為原點的局部坐標系中，將調制梯度向量分解為徑向和周向分量，通過選擇性旋度增強形成螺旋勢場；最終生成跟蹤控制指令并進行信號調制輸出，實現無人機對預設航線的精確跟蹤控制。

本發明授權一種無人機精確航跡跟蹤控制方法、裝置及設備在權利要求書中公布了：1.一種無人機精確航跡跟蹤控制方法，其特征在于，包括： 獲取無人機的GPS航跡數據和飛行狀態信息，對所述GPS航跡數據和所述飛行狀態信息進行數據融合處理生成融合狀態數據，對所述融合狀態數據進行相空間重構形成航跡-狀態相空間模型； 對所述航跡-狀態相空間模型進行動力學軌跡分析獲得相軌跡特征參數，基于所述相軌跡特征參數進行吸引子識別處理確定航跡跟蹤的動力學吸引子特征； 根據所述動力學吸引子特征進行相空間拓撲分析識別吸引子中心位置和拓撲奇點位置，基于所述吸引子中心位置和所述拓撲奇點位置產生復合勢場強度分布； 對所述復合勢場強度分布進行梯度計算和方向分析獲取勢場梯度信息，基于當前位置與所述吸引子中心位置的相對關系對所述勢場梯度信息進行自適應調制得到調制梯度信息； 基于所述調制梯度信息和所述拓撲奇點位置構建局部坐標系，在所述局部坐標系中對所述調制梯度信息進行向量分解和選擇性增強處理產生跟蹤調節參數，基于所述跟蹤調節參數生成跟蹤控制指令； 根據所述跟蹤控制指令進行控制信號調制和輸出處理，輸出調制飛行控制信號，通過所述調制飛行控制信號輸出到飛行控制系統，實現無人機對預設航線的精確跟蹤控制。

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