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龍圖騰網獲悉羅伯特·博世有限公司申請的專利用于控制機器人的方法和機器人控制器獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115605326B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180039877.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權用于控制機器人的方法和機器人控制器是由M·布爾格;國萌設計研發完成，并于2021-05-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于控制機器人的方法和機器人控制器在說明書摘要公布了：根據各種實施例，提供了一種用于控制機器人的方法，包括：提供（1001）用于執行多個技能中的每一個的演示，從演示中訓練（1002）用于每個技能的機器人軌跡模型，其中每個軌跡模型是具有一個或多個初始狀態和一個或多個最終狀態的隱半馬爾可夫模型，從演示中訓練（1003）用于每個技能的前提條件模型以及用于每個技能的最終條件模型，所述前提條件模型針對技能的機器人軌跡模型的每個初始狀態包括執行技能之前的機器人配置的概率分布，所述最終條件模型針對技能的機器人軌跡模型的每個最終狀態包括執行技能之后的機器人配置的概率分布，接收（1004）任務的描述，其中任務包括按順序和或在分支中執行多個技能中的技能，生成（1005）合成機器人軌跡模型，以及根據合成機器人軌跡模型控制（1006）機器人以執行任務。

本發明授權用于控制機器人的方法和機器人控制器在權利要求書中公布了：1.一種用于控制機器人的方法，包括： 提供用于執行多個技能中的每一個的演示； 從所述演示中訓練用于每個技能的機器人軌跡模型，其中每個軌跡模型是具有一個或多個初始狀態和一個或多個最終狀態的隱半馬爾可夫模型； 從所述演示中訓練用于每個技能的前提條件模型以及用于每個技能的最終條件模型，所述前提條件模型針對技能的機器人軌跡模型的每個初始狀態包括執行技能之前的機器人配置的概率分布，所述最終條件模型針對技能的機器人軌跡模型的每個最終狀態包括執行技能之后的機器人配置的概率分布； 接收任務的描述，其中所述任務包括按順序和或在分支中執行所述多個技能中的技能； 通過以下各項生成合成機器人軌跡模型 當要在任務中按順序執行兩個技能時，通過以下各項級聯技能的機器人軌跡模型 在合成機器人軌跡模型中包括兩個技能的軌跡模型的狀態，和 依據用于第一技能的最終狀態的第一技能的最終條件模型的概率分布和用于第二技能的初始狀態的第二技能的初始模型的概率分布之間的相似性，計算兩個技能中的第一技能的軌跡模型的每個最終狀態和兩個技能中的第二技能的軌跡模型的每個初始狀態之間的轉移概率當在任務中的分支中執行兩個技能時，通過以下各項組合技能的機器人軌跡模型 在合成機器人軌跡模型中包括兩個技能的軌跡模型的狀態，和 將第一技能的狀態和第二技能的狀態之間的轉移概率設置為零；以及 根據合成機器人軌跡模型控制機器人執行任務。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人羅伯特·博世有限公司，其通訊地址為：德國斯圖加特；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。