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龍圖騰網獲悉北京天華航宇科技有限公司申請的專利一種基于無人機的PAPI飛行校驗方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115393738B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110574002.1，技術領域涉及：G06V20/17；該發明授權一種基于無人機的PAPI飛行校驗方法和系統是由李小強設計研發完成，并于2021-05-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于無人機的PAPI飛行校驗方法和系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于無人機的PAPI飛行校驗方法和系統。所述方法包括：基于PAPI信號燈設備數據，生成飛行任務數據；啟動具有攝像裝置無人機按照所述飛行任務數據飛行，從所述無人機接收所述攝像裝置拍攝的PAPI信號燈燈光的視頻圖像以及所述無人機的定位數據；根據所接收的PAPI信號燈燈光的視頻圖像以及所述無人機的定位數據，計算所述無人機相對于地面PAPI信號燈的方位和仰角數據，識別PAPI信號燈的位置和燈光顏色，對PAPI信號燈進行校驗。本發明實施例實現了基于PAPI信號燈設備數據的飛行任務數據的自動生成及上傳，使無人機在飛行校驗過程中自動飛行，提高了校驗精度，簡化了無人機的操控難度，降低了安全風險。

本發明授權一種基于無人機的PAPI飛行校驗方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種基于無人機的PAPI飛行校驗方法，其特征在于，包括： 基于PAPI信號燈設備數據，生成飛行任務數據； 啟動具有攝像裝置的無人機按照所述飛行任務數據飛行，從所述無人機接收所述攝像裝置拍攝的地面的PAPI信號燈燈光的視頻圖像以及所述無人機的定位數據； 根據所接收的PAPI信號燈燈光的視頻圖像以及所述無人機的定位數據，計算所述無人機相對于地面的PAPI信號燈的方位和仰角數據，并且識別所述PAPI信號燈的位置和燈光顏色，其中，所述識別所述PAPI信號燈的位置包括：逐幀分析所接收的PAPI信號燈燈光的視頻圖像，針對每個視頻幀，檢測視頻幀中像素的亮度分布，取亮度均值和最高亮度值的平均值作為亮度門限，并基于所述亮度門限對視頻幀進行二值化處理，低于所述亮度門限的像素標記為黑色，高于所述亮度門限的像素標記為白色；對視頻幀進行形態學開操作以去除雜點；通過查找輪廓得到視頻幀中亮點的輪廓集合，用霍夫圓檢測算法得到視頻幀中的圓形圖案；基于四個PAPI信號燈燈光等距且并行排列，利用圖像歐氏距離算法計算圖像中圓形圖案的距離特征，從而自動識別視頻幀中PAPI信號燈的位置； 基于所述無人機相對于PAPI信號燈的方位和仰角數據，以及所述PAPI信號燈的位置和燈光顏色，對所述PAPI信號燈進行校驗。

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