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龍圖騰網(wǎng)獲悉騰訊科技(深圳)有限公司申請(qǐng)的專利運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法、裝置、輪腿式機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115480561B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110604985.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法、裝置、輪腿式機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)是由王帥;張競(jìng)帆;張東勝;陳科;來(lái)杰;鄭宇;王海濤;姜鑫洋;徐佳鋒設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-05-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法、裝置、輪腿式機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)公開(kāi)了一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法、裝置、輪腿式機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域。該方法包括：獲取軌跡規(guī)劃信息；基于軌跡規(guī)劃信息確定參考運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)；基于參考運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)確定對(duì)輪腿式機(jī)器人進(jìn)行控制的力矩；以力矩控制輪腿式機(jī)器人沿目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)。在獲取輪腿式機(jī)器人的軌跡規(guī)劃信息后，根據(jù)軌跡規(guī)劃信息首先確定輪腿式機(jī)器人以符合軌跡規(guī)劃信息運(yùn)動(dòng)時(shí)的參考運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)，從而在參考運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上確定對(duì)輪腿式機(jī)器人進(jìn)行控制的力矩并控制輪腿式機(jī)器人按照軌跡規(guī)劃信息規(guī)劃的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)，從而提高了控制輪腿式機(jī)器人沿軌跡運(yùn)動(dòng)的靈活性，避免對(duì)輪腿式機(jī)器人的控制受到平衡因素的局限。

本發(fā)明授權(quán)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法、裝置、輪腿式機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，其特征在于，應(yīng)用于輪腿式機(jī)器人中，所述方法包括： 獲取軌跡規(guī)劃信息，所述軌跡規(guī)劃信息用于表示所述輪腿式機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡，所述輪腿式機(jī)器人包括雙輪腿，所述雙輪腿分別設(shè)置在所述輪腿式機(jī)器人的兩側(cè)； 基于所述軌跡規(guī)劃信息確定參考運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述參考運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)用于表示所述輪腿式機(jī)器人以所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)； 基于所述參考運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)、所述輪腿式機(jī)器人的俯仰角度信息以及偏航角信息確定對(duì)所述輪腿式機(jī)器人進(jìn)行控制的力矩； 基于所述軌跡規(guī)劃信息對(duì)所述輪腿式機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，其中，當(dāng)所述輪腿式機(jī)器人沿曲線轉(zhuǎn)彎時(shí)，控制雙輪腿長(zhǎng)度不同，配合沿曲線轉(zhuǎn)彎過(guò)程中的離心力作用； 以調(diào)整后的腿部結(jié)構(gòu)以及所述力矩控制所述輪腿式機(jī)器人沿所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)。

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