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龍圖騰網(wǎng)獲悉珠海一微半導體股份有限公司申請的專利一種基于骨架圖的重定位方法、芯片和移動機器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115525044B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110643721.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種基于骨架圖的重定位方法、芯片和移動機器人是由請求不公布姓名設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-06-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于骨架圖的重定位方法、芯片和移動機器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于骨架圖的重定位方法、芯片和移動機器人，本發(fā)明所述的方法使用骨架圖上具有關(guān)聯(lián)性的特征點進行地圖匹配以實現(xiàn)移動機器人的重定位，一方面可以降低運算量，另一方面可以提高匹配準確率；同時，本技術(shù)方案采用雙重匹配的策略，先使用局部地圖匹配全局地圖，可以快速確定移動機器人的大致位置，也可以提高后續(xù)預設(shè)面積小區(qū)域匹配的準確性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于骨架圖的重定位方法、芯片和移動機器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于骨架圖的重定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟： 步驟S1，移動機器人進行重定位，構(gòu)建當前位置的局部地圖，然后生成表示局部地圖連通性的骨架圖，并在骨架圖上找出符合預設(shè)條件的特征點；其中，移動機器人上儲存有全局地圖、表示全局地圖連通性的骨架圖以及符合預設(shè)條件的特征點； 步驟S2，移動機器人使用表示局部地圖連通性的骨架圖與表示全局地圖連通性的骨架圖進行匹配，得到局部地圖在全局地圖中的對應位置，記為第一位置； 步驟S3，基于表示局部地圖連通性的骨架圖，移動機器人提取滿足預設(shè)條件的方位的正前方預設(shè)面積區(qū)域中的特征點，然后與第一位置中的特征點進行匹配，得到移動機器人滿足預設(shè)條件的方位的正前方預設(shè)面積區(qū)域在全局地圖中的對應位置，記為第二位置； 所述步驟S3中，移動機器人提取滿足預設(shè)條件的方位的正前方預設(shè)面積區(qū)域中的特征點，然后與第一位置處的特征點進行匹配的方法具體包括：使用滿足預設(shè)條件的方位的正前方預設(shè)面積區(qū)域遍歷所述第一位置并進行判斷，若檢測到所有的特征點重合且特征點間的關(guān)聯(lián)信息一致，則將第一位置中的對應區(qū)域作為移動機器人滿足預設(shè)條件的方位的正前方預設(shè)面積區(qū)域在全局地圖中的對應位置； 步驟S4，基于第二位置以及該位置中的特征點，計算移動機器人的當前位姿，實現(xiàn)重定位； 所述步驟S4中計算移動機器人的當前位姿的方法具體包括： 步驟S41，讀取所述第二位置的中心點坐標以及第二位置中任一不與所述中心點重合的特征點坐標，然后找出第二位置與移動機器人相切的點并跟所述中心點相連，得一線段； 步驟S42，作步驟S41中所取特征點與所述線段的垂線，獲得所述垂線與所述線段的交點及其坐標，若所述交點落在所述線段上，則通過余弦定理可得所述線段與所述中心點和特征點連線之間的夾角，若所述交點落在所述線段的延長線上，則通過余弦定理可得所述線段與所述中心點和特征點連線之間的夾角的補角，然后再經(jīng)過數(shù)學運算可得所述夾角； 步驟S43，求所述線段的長度與移動機器人的半徑之和，得到所述中心點與移動機器人圓心的距離，然后結(jié)合所述中心點和特征點連線的長度與所述夾角，通過余弦定理可得所述特征點與移動機器人圓心的距離； 步驟S44，基于所述中心點的坐標、步驟S41中所取特征點的坐標、所述中心點與移動機器人圓心的距離以及所述特征點與移動機器人圓心的距離，使用距離公式構(gòu)建兩個二元一次方程，可解得移動機器人的圓心坐標，然后結(jié)合旋轉(zhuǎn)角度可得到移動機器人的當前位姿； 其中，所述步驟S1中生成表示局部地圖連通性的骨架圖的方法具體包括： 步驟S11，提取局部地圖中障礙物的邊緣點并進行判斷，如果所述邊緣點的八鄰域內(nèi)沒有其它邊緣點，則將該邊緣點視為孤立點并刪除，保留剩余的邊緣點并進入步驟S12； 步驟S12，基于步驟S11中剩余的邊緣點構(gòu)建Delaunay三角網(wǎng)，然后生成每個三角形每條邊的中垂線； 步驟S13，以所述中垂線為邊、中垂線的交點為頂點構(gòu)建泰森多邊形，刪除Delaunay三角網(wǎng)后即可得到所述骨架圖。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人珠海一微半導體股份有限公司，其通訊地址為：519000 廣東省珠海市橫琴新區(qū)環(huán)島東路3000號2706；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。