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龍圖騰網(wǎng)獲悉珠海一微半導(dǎo)體股份有限公司申請的專利一種融合激光數(shù)據(jù)的RRT探索方法、芯片及機(jī)器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115617026B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110783621.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種融合激光數(shù)據(jù)的RRT探索方法、芯片及機(jī)器人是由黃惠保;陳錦杰;肖剛軍設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-07-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種融合激光數(shù)據(jù)的RRT探索方法、芯片及機(jī)器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開融合激光數(shù)據(jù)的RRT探索方法、芯片及機(jī)器人，該探索方法在進(jìn)行目標(biāo)點探索時，包括采用激光數(shù)據(jù)來搜索和確定目標(biāo)點。本申請的方法在RRT探索的基礎(chǔ)上增加激光模塊來獲取激光數(shù)據(jù)，并根據(jù)激光數(shù)據(jù)來構(gòu)建目標(biāo)點，地圖的更新速度較快，避免出現(xiàn)原RRT探索方法對環(huán)境變化不敏感和隨機(jī)性而造成的漏掉區(qū)域或來回補(bǔ)區(qū)域等情況，且比遍歷一個柵格圖所需的計算量小。

本發(fā)明授權(quán)一種融合激光數(shù)據(jù)的RRT探索方法、芯片及機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種融合激光數(shù)據(jù)的RRT探索方法，該方法包括以下步驟： S1：預(yù)先通過支持路徑隨機(jī)擴(kuò)展的算法在機(jī)器人構(gòu)建的全局地圖中創(chuàng)建出目標(biāo)點； S2：根據(jù)目標(biāo)點的位置特征，使機(jī)器人從當(dāng)前目標(biāo)點擴(kuò)展搜索相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)點，來構(gòu)建出全局地圖內(nèi)的優(yōu)化四叉樹； S3：基于所述優(yōu)化四叉樹的相鄰的節(jié)點的距離信息及其可到達(dá)性、所述優(yōu)化四叉樹的子樹訪問結(jié)束條件和所述優(yōu)化四叉樹的節(jié)點的訪問重復(fù)性，按照從當(dāng)前目標(biāo)點往下的順序訪問所述優(yōu)化四叉樹中所有的節(jié)點位置，以規(guī)劃出用于機(jī)器人遍歷工作區(qū)域的路徑； 其特征在于：步驟S1中，機(jī)器人預(yù)先通過支持路徑隨機(jī)擴(kuò)展的算法在機(jī)器人構(gòu)建的全局地圖中創(chuàng)建出目標(biāo)點時，包括采用激光數(shù)據(jù)來創(chuàng)建目標(biāo)點； 其中，機(jī)器人采用激光數(shù)據(jù)來創(chuàng)建目標(biāo)點包括以下步驟： S11：機(jī)器人通過激光模塊獲取周圍環(huán)境的激光數(shù)據(jù)，并根據(jù)激光數(shù)據(jù)在全局地圖中生成相應(yīng)的點云數(shù)據(jù)； S12：機(jī)器人獲取相鄰的兩個點云數(shù)據(jù)之間的距離，并根據(jù)相鄰的兩個點云數(shù)據(jù)之間的距離與設(shè)定距離之間的關(guān)系來確定目標(biāo)點； 其中，步驟S11中，機(jī)器人獲取周圍環(huán)境中360度的激光數(shù)據(jù)，并在全局地圖上生成360個點云數(shù)據(jù)。

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