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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣州汽車集團(tuán)股份有限公司申請的專利路徑的確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115903786B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211313269.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)路徑的確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)是由鄭志曉;蔡璐瓏;鐘國旗;林志超;胡云浩;尹楊設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-10-25向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本路徑的確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┝艘环N路徑的確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取障礙物的屬性信息，以及獲取車輛的當(dāng)前行駛信息；根據(jù)當(dāng)前行駛信息和屬性信息，確定目標(biāo)點(diǎn)以及根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)確定端點(diǎn)；根據(jù)車輛的起點(diǎn)、端點(diǎn)以及目標(biāo)點(diǎn)，確定車輛的參考路徑軌跡；基于當(dāng)前行駛信息，確定車輛動力學(xué)模型是否存在最優(yōu)解；若車輛動力學(xué)模型存在最優(yōu)解，則根據(jù)最優(yōu)解確定車輛的目標(biāo)路徑軌跡；或者若車輛動力學(xué)模型不存在最優(yōu)解，則將參考路徑軌跡確定為目標(biāo)路徑軌跡。本申請能夠提高基于車輛動力學(xué)模型確定的目標(biāo)路徑軌跡的準(zhǔn)確性，并且能夠避免在車輛動力學(xué)不存在最優(yōu)解時(shí)也能進(jìn)行安全避障，提高車輛的駕駛安全性。

本發(fā)明授權(quán)路徑的確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種路徑的確定方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取障礙物的屬性信息，以及獲取車輛的當(dāng)前行駛信息，所述當(dāng)前行駛信息包括當(dāng)前位置信息和當(dāng)前車速； 根據(jù)所述當(dāng)前行駛信息和所述屬性信息，確定目標(biāo)點(diǎn)以及根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)確定端點(diǎn)； 根據(jù)所述車輛的起點(diǎn)、所述端點(diǎn)以及所述目標(biāo)點(diǎn)，確定所述車輛的參考路徑軌跡； 基于所述當(dāng)前行駛信息，確定所述車輛動力學(xué)模型的狀態(tài)方程，并對所述狀態(tài)方程進(jìn)行離散化處理，得到離散狀態(tài)方程； 獲取所述車輛的第一關(guān)鍵參數(shù)和所述車輛的第二關(guān)鍵參數(shù)，其中，所述第一關(guān)鍵參數(shù)為所述車輛的前輪側(cè)偏剛度，所述第二關(guān)鍵參數(shù)為所述車輛的后輪側(cè)偏剛度； 確定參考點(diǎn)的位置信息，其中，所述參考點(diǎn)為所述車輛與所述參考路徑軌跡距離最近的點(diǎn)； 根據(jù)所述參考點(diǎn)的位置信息、所述當(dāng)前位置信息、所述當(dāng)前車速、所述離散狀態(tài)方程、所述第一關(guān)鍵參數(shù)以及所述第二關(guān)鍵參數(shù)，確定代價(jià)函數(shù)； 若所述車輛存在使得所述代價(jià)函數(shù)存在最小值的狀態(tài)量，則確定所述車輛動力學(xué)模型存在最優(yōu)解； 若所述車輛動力學(xué)模型存在最優(yōu)解，則根據(jù)所述最優(yōu)解確定所述車輛的目標(biāo)路徑軌跡；或者 若所述車輛動力學(xué)模型不存在最優(yōu)解，則將所述參考路徑軌跡確定為所述目標(biāo)路徑軌跡。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人廣州汽車集團(tuán)股份有限公司，其通訊地址為：510030 廣東省廣州市越秀區(qū)東風(fēng)中路448--458號成悅大廈23樓；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。