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龍圖騰網獲悉中國計量大學申請的專利基于多層級特征融合的無人機定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116012682B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211623308.2，技術領域涉及：G06V10/80；該發明授權基于多層級特征融合的無人機定位方法是由陸毓晟;鄭恩輝設計研發完成，并于2022-12-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多層級特征融合的無人機定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多層級特征融合無人機定位方法。無人機飛行在空中，使用無人機拍攝空對地視角照片作為無人機照片；利用無人機照片構建數據集；使用帶有條件位置編碼的金字塔自注意力網絡對數據集進行處理提取圖片特征圖；將提取后的圖片特征圖進行跨層級融合獲得特征熱力圖，使用融合后得到的特征熱力圖中熱值分布確定無人機圖片的GPS。本發明對不同尺度的層級特征進行充分利用增強產生特征熱力圖，適用范圍廣，可與大多數層級結構網絡進行組合，在減少計算量的同時實現了后續定位效果的提升，有利于無人機在丟失GNSS信號時的準確定位。

本發明授權基于多層級特征融合的無人機定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多層級特征融合無人機定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟： 步驟1：無人機飛行在空中，使用無人機拍攝空對地視角照片作為無人機照片； 步驟2：利用無人機照片構建數據集； 步驟3：使用帶有條件位置編碼的金字塔自注意力網絡對數據集進行處理提取圖片特征圖； 步驟4：將提取后的圖片特征圖進行跨層級融合獲得特征熱力圖，使用融合后得到的特征熱力圖中熱值分布確定無人機圖片的GPS； 所述步驟4具體為： 4.1、是將無人機照片和衛星地圖圖片各自的圖片特征圖通過分組卷積的方式進行特征融合： 先將無人機照片經第三個階段獲得的圖片特征圖作為模板特征圖進行降維操作,再將模板特征圖維度下降到與衛星地圖圖片經三個階段分別獲得的圖片特征圖維度一致，然后再與衛星地圖圖片經對應階段獲得的圖片特征圖以分組卷積的形式進行特征融合得到三個不同尺度的特征熱力圖，將三個尺度的特征圖再送入特征金字塔網絡處理得到一張更大尺度的熱力圖； 4.2、通過插值將熱力圖插值為與衛星地圖圖片大小一致，對插值后的熱力圖中的熱值進行確定，找到熱力圖中熱值最大的像素位置，作為無人機圖片在衛星地圖上的定位位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國計量大學，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市下沙高教園區學源街258號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。