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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利基于ToF成像模型的透明材質(zhì)分類方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116597289B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310415445.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/88；該發(fā)明授權(quán)基于ToF成像模型的透明材質(zhì)分類方法是由稂時(shí)楠;陳方宜;蔡軼珩設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-04-18向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于ToF成像模型的透明材質(zhì)分類方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：基于ToF成像模型的透明材質(zhì)分類方法屬于圖像處理領(lǐng)域，包括：折射率提取模塊、反射率和透射率提取模塊和分類器選擇與訓(xùn)練模塊，其特征在于，基于脈沖型ToF成像模型提出了透明材質(zhì)分類方法，建立適用于所有透明度水平的透明材質(zhì)的距離模型，提取了折射率、反射率、透射率特征作為透明材質(zhì)分類的特征，最后根據(jù)以上透明材質(zhì)數(shù)據(jù)具有非線性和離散化的特點(diǎn)選擇最優(yōu)分類器，實(shí)現(xiàn)透明材質(zhì)分類，滿足透明材質(zhì)分類的高精確性，使其能夠分類所有透明度的材質(zhì)。

本發(fā)明授權(quán)基于ToF成像模型的透明材質(zhì)分類方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.基于脈沖型ToF成像模型的透明材質(zhì)分類方法，其特征在于包括以下步驟： 數(shù)據(jù)獲取階段： 1利用脈沖型ToF深度相機(jī)獲取待分類的透明材質(zhì)深度圖像和待分類的透明材質(zhì)光強(qiáng)圖像，每張圖像都對(duì)應(yīng)一個(gè)測(cè)量角度，每次的測(cè)量角度的所有取值稱為測(cè)量角度的數(shù)量B； 2利用脈沖型ToF深度相機(jī)獲取背景深度圖像和背景光強(qiáng)圖像； 3利用脈沖型ToF深度相機(jī)獲取不透明前景深度圖像，每個(gè)測(cè)量角度對(duì)應(yīng)一個(gè)前景深度圖像； 物質(zhì)材質(zhì)分類階段： 4將步驟1、2、3的深度圖像和光強(qiáng)圖像輸入透明材質(zhì)分類特征提取模塊，得到特征向量，具體包括三個(gè)步驟：首先從透明材質(zhì)的深度圖像和背景的深度圖像中提取材質(zhì)的折射率，通過(guò)匹配透明材質(zhì)的采集像素光強(qiáng)與背景像素光強(qiáng)來(lái)還原折射導(dǎo)致的光路位移，從而恢復(fù)折射率；然后，根據(jù)脈沖型ToF相機(jī)的成像模型和光脈沖與透明材質(zhì)、背景相互作用的關(guān)系，計(jì)算反射率和透射率；最后，將折射率、B個(gè)角度的透射率和B個(gè)角度的反射率組成透明材質(zhì)特征向量； 5將特征向量[n，rθ1，...，rθB，trw，θ1，...，trw，θB]輸入分類器訓(xùn)練，完成透明材質(zhì)分類，其中，n為折射率，rθi為入射角為θi的透明材質(zhì)表面按原光路反射的反射率，trw，θi是入射角為θi、材質(zhì)厚度為w時(shí)光子穿透兩次的材質(zhì)透射率，i介于1-B之間。

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