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龍圖騰網獲悉復旦大學申請的專利一種主動式的膠囊機器人系統及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117179679B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311151947.8，技術領域涉及：A61B1/04；該發明授權一種主動式的膠囊機器人系統及其控制方法是由歐陽春;張宏達;胡林強設計研發完成，并于2023-09-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種主動式的膠囊機器人系統及其控制方法在說明書摘要公布了：本說明書實施例提供一種主動式的膠囊機器人控制方法，收集樣本用戶的身體狀態、身體管理臨時策略和實施身體管理臨時策略后腔體蠕動特性的漂移數據，以腔體蠕動特性的漂移數據為訓練標簽，以樣本用戶的身體狀態、身體管理臨時策略輸入樣本訓練蠕動特性漂移預測模型，獲取當前病例的身體狀態、身體管理臨時策略，利用該模型預測當前病例的腔體蠕動特性的漂移數據，對膠囊機器人采集的腔體圖像進行三維重建，得到腔體三維形態，利用腔體蠕動特性的漂移數據對腔體三維形態進行演化，得到腔體三維形態在未來的動態變化時序，計算靶點位置動態變化時序，根據其生成動作策略，控制膠囊機器人的運動狀態，提高了控制膠囊機器人移動的準確度和效率。

本發明授權一種主動式的膠囊機器人系統及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種主動式的膠囊機器人控制系統，其特征在于，包括： 大數據預測模塊，收集樣本用戶的身體狀態信息、身體管理臨時策略信息和實施所述身體管理臨時策略后腔體蠕動特性的漂移數據，以所述腔體蠕動特性的漂移數據為訓練標簽，以樣本用戶的身體狀態信息、身體管理臨時策略信息為輸入樣本訓練蠕動特性漂移預測模型，獲取當前病例的身體狀態信息、身體管理臨時策略信息，利用所述蠕動特性漂移預測模型預測當前病例的腔體蠕動特性的漂移數據； 所述身體狀態信息包括：心跳波形、脈搏波形、食物消化吸收率和消化耗時，所述身體管理臨時策略信息包括：治療前預設時段內的飲食量及距當前時間的間隔、運動量及距當前時間的間隔和排泄量及距當前時間的間隔； 形態演化模塊，對膠囊機器人采集的腔體圖像進行三維重建，得到腔體三維形態，利用所述腔體蠕動特性的漂移數據對所述腔體三維形態進行演化，得到腔體三維形態在未來的動態變化時序； 控制策略模塊，根據預測出的所述腔體三維形態在未來的動態變化時序計算靶點位置動態變化時序，根據靶點位置動態變化時序生成動作策略，控制膠囊機器人的運動狀態； 所述根據靶點位置動態變化時序生成動作策略，包括： 以靶點到膠囊機器人的相對方位為觀察值，根據膠囊機器人當前位置、靶點位置動態變化時序構造動態的環境空間，按照膠囊機器人的移動方向、移動步長、移動速度構造動作空間，在所述動作空間創建多個粒子群，構造以時間的倒數和距離的倒數為自變量的獎勵函數，確定各粒子坐標處的動作策略，計算向所述環境空間施加所述動作策略后的觀察值，并繼續迭代，直至觀察值為0，以不同的粒子為不同的迭代路線分別為每個迭代路線計算獎勵值之和，篩選獎勵值之和最大的迭代路線下的多個動作策略。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人復旦大學，其通訊地址為：200000 上海市楊浦區邯鄲路220號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。