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龍圖騰網(wǎng)獲悉東南大學(xué)申請的專利一種聚合時空特征的水面無人艇局部抗追擊方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119756364B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411799637.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)一種聚合時空特征的水面無人艇局部抗追擊方法是由陳熙源;姚志婷設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-12-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種聚合時空特征的水面無人艇局部抗追擊方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種聚合時空特征的水面無人艇局部抗追擊方法。現(xiàn)階段的水面無人艇局部導(dǎo)航算法主要針對靜態(tài)和勻速直線運動的動態(tài)障礙物開展局部避碰路徑規(guī)劃，因操作失控或惡意攔堵等行為，無人艇可能會遭遇追擊情況，這對其航行安全構(gòu)成較大威脅。本發(fā)明提出了一種適用于復(fù)雜水面環(huán)境下的抗追擊路徑規(guī)劃方法，包括：模擬多源船載傳感器生成仿真信號提供環(huán)境感知數(shù)據(jù)，構(gòu)建聚合時空特征的編碼結(jié)構(gòu)區(qū)分場景中動態(tài)和靜態(tài)障礙物，采用值分布式強化學(xué)習(xí)算法搭建端到端導(dǎo)航路徑規(guī)劃模型。本發(fā)明可識別環(huán)境中障礙物運動特性，從而增強無人艇在復(fù)雜環(huán)境下的決策能力與航行魯棒性。

本發(fā)明授權(quán)一種聚合時空特征的水面無人艇局部抗追擊方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種聚合時空特征的水面無人艇局部抗追擊方法，其特征在于，該方法包括： 步驟1：劃定局部航行區(qū)域范圍，設(shè)定水面無人艇在該區(qū)域內(nèi)起點和終點坐標(biāo)，在該區(qū)域內(nèi)隨機生成渦流信號； 步驟2：構(gòu)建航行環(huán)境，在空白區(qū)域內(nèi)隨機生成大小不一的靜態(tài)障礙物，以及位置隨機的動態(tài)障礙物； 步驟3：基于真實船舶搭載的傳感器類型，生成提供速度、船舶自身位置以及障礙物相對距離信息的仿真信號，并以此構(gòu)建觀測信號； 步驟4：將觀測信號送入時空特征聚合模塊，沿時間維度以幀間堆疊方式聚合空間特征；并將觀測信號逐幀輸入到連續(xù)時間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)聚合時間特征； 步驟5：確定分布式強化學(xué)習(xí)算法作為導(dǎo)航規(guī)劃網(wǎng)絡(luò)的骨干框架，定義動作空間和獎勵函數(shù)； 步驟6：采用經(jīng)驗池收集訓(xùn)練過程中經(jīng)驗條數(shù)據(jù)，小批次經(jīng)驗條優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)權(quán)重參數(shù)，經(jīng)驗回放策略訓(xùn)練深度強化學(xué)習(xí)模型直至收斂； 步驟7：搭建實驗驗證場景，加載已收斂模型參數(shù)，驗證船舶在局部環(huán)境中抗追擊避碰能力及應(yīng)對新場景的泛化能力。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人東南大學(xué)，其通訊地址為：211102 江蘇省南京市江寧區(qū)東南大學(xué)路2號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。