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龍圖騰網獲悉南昌大學申請的專利面向自適應抓取的接近覺和觸覺協同的機械手爪感知系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119681963B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411968237.9，技術領域涉及：B25J19/00；該發明授權面向自適應抓取的接近覺和觸覺協同的機械手爪感知系統是由熊鵬文;胡慕燁;黃宇軒;肖洋;鄒駿;歐陽建剛;夏長鋒;熊劍;黎倩;郭志軍設計研發完成，并于2024-12-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本面向自適應抓取的接近覺和觸覺協同的機械手爪感知系統在說明書摘要公布了：本發明提出一種面向自適應抓取的接近覺和觸覺協同的機械手爪感知系統，屬于機器人傳感技術領域，包括感知模塊、執行模塊和數據傳輸與處理模塊；感知模塊包括柔性透明指尖、接近覺傳感器陣列、多路復用器；執行模塊包括三指機械手、機械臂；數據傳輸與處理模塊包括控制器、上位機。與傳統接近覺?觸覺抓取感知方案相比，建立了具有空間一致性的接近覺?觸覺協同感知框架，有效減少了信息對齊誤差，顯著提升了感知的時空一致性和融合效率，能夠更全面地表征目標物體的多維特性，并據此自適應調整抓取姿態與力度，實現在動態環境中高精度、高魯棒性的抓取。此外，該系統通過柔性手指實現軟抓取，避免物體損傷，提高了抓取效率。

本發明授權面向自適應抓取的接近覺和觸覺協同的機械手爪感知系統在權利要求書中公布了：1.一種面向自適應抓取的接近覺和觸覺協同的機械手爪感知系統，其特征在于，包括感知模塊、執行模塊和數據傳輸與處理模塊； 所述感知模塊包括柔性透明指尖、接近覺傳感器陣列、多路復用器； 所述執行模塊包括三指機械手、機械臂； 所述數據傳輸與處理模塊包括控制器、上位機； 所述柔性透明指尖采用高彈性和延展性的PETG材料，通過3D打印制備，仿照人類手指，實現對物體的軟抓取； 所述接近覺傳感器陣列由三個接近覺傳感器構成，在PCB板上按照等邊三角形排布，所述多路復用器置于等邊三角陣列正中； 所述接近覺傳感器陣列反饋接近覺信息和觸覺信息，二者具有空間一致性，用于機械手抓取姿態和力度的自適應調節； 所述接近覺傳感器陣列緊密嵌入所述柔性透明指尖，穿戴在所述三指機械手指上，采用IIC協議與所述控制器進行通信； 所述控制器與所述上位機連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南昌大學，其通訊地址為：330031 江西省南昌市紅谷灘新區學府大道999號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。