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龍圖騰網獲悉西安交通大學醫學院第一附屬醫院申請的專利模型與器官配準以輔助導航的方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120411186B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510896530.7，技術領域涉及：G06T7/33；該發明授權模型與器官配準以輔助導航的方法及系統是由彭子洋;王志博;吳榮謙;呂毅;劉學民;黃天笑;王娟娟設計研發完成，并于2025-07-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本模型與器官配準以輔助導航的方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及電數字數據處理，公開一種模型與器官配準以輔助導航的方法及系統，以提高精確度和實時性。方法包括：采用Transformer架構在左右兩側的彩色圖像沿極線方向進行特征匹配后，僅保留像素間匹配概率滿足預設置信度閾值的視差候選，構建稀疏概率視差代價體積，再將各視差代價體積執行正則化平滑處理后轉換為歸一化的概率分布，然后計算該概率分布的期望作為視差估計值，然后將各像素點的視差估計值轉化為深度信息，得到初始深度圖；基于NeRF對雙目深度估計進行自監督優化；根據左或右單側的彩色圖像中觀測的二維信息結合各像素的深度信息與虛擬器官模型的形狀和位置進行三維匹配，使虛擬器官模型與真實器官的當前形態對齊。

本發明授權模型與器官配準以輔助導航的方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種模型與器官配準以輔助導航的方法，其特征在于，包括： 步驟S1、將雙目腹腔鏡左右兩側的彩色圖像的視差轉化為深度信息，得到初始深度圖；具體包括： 左右兩側的彩色圖像首先經過多尺度CNN提取特征金字塔，并將不同尺度的圖像特征進行融合，得到左右目多通道特征表示，采用基于極線約束的Transformer架構執行自注意力和交叉注意力機制，自注意力機制在同一視圖的特征序列中，沿極線方向計算像素級關聯權重，交叉注意力機制在左右兩側的彩色圖像沿極線方向進行特征匹配后，僅保留像素間匹配概率滿足預設置信度閾值的視差候選，構建稀疏概率視差代價體積，再將各視差代價體積執行正則化平滑處理后轉換為歸一化的概率分布，然后計算該概率分布的期望作為視差估計值； 步驟S2、基于已訓練好的NeRF模型對雙目深度估計進行自監督優化，所述NeRF模型的訓練過程具體包括： 步驟S21、將所述初始深度圖作為深度先驗與對應左或右單側的彩色圖像共同輸入到NeRF模型中，NeRF模型通過體積渲染技術從預設視角合成新圖像，并將合成的新圖像與輸入的左或右單側的彩色圖像進行比較來計算重投影誤差； 步驟S22、以相同渲染方式處理像素深度和顏色渲染，將每個采樣點的顏色替換成對應的深度位置，再除以總權重得到深度渲染，再將各深度渲染計算值對應到相應的像素上，得到各像素的深度渲染值；然后計算渲染所推斷的深度渲染值與所述視差估計值之間的深度一致性損失； 步驟S23、采用NeRF模型和Transformer架構聯合交替訓練的策略逐步優化深度估計結果，迭代運行固定NeRF模型更新Transformer架構以降低像素顏色重投影誤差和深度一致性誤差，固定Transformer架構更新NeRF模型以提高腹腔鏡視圖幾何一致性的擬合精度，最終使得重投影誤差和深度一致性損失的加權和最小化； 步驟S3、根據左或右單側的彩色圖像中觀測的二維信息結合各像素的深度信息與虛擬器官模型的形狀和位置進行三維匹配，使虛擬器官模型與真實器官的當前形態對齊。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安交通大學醫學院第一附屬醫院，其通訊地址為：710061 陜西省西安市雁塔西路277號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。