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龍圖騰網獲悉上海真仁堂藥業有限公司申請的專利中藥倉庫AGV機器人的狀態控制方法、系統及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120406471B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510900374.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權中藥倉庫AGV機器人的狀態控制方法、系統及存儲介質是由陳偉;周孫俊設計研發完成，并于2025-07-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本中藥倉庫AGV機器人的狀態控制方法、系統及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及倉儲運輸的技術領域，公開一種中藥倉庫AGV機器人的狀態控制方法、系統及存儲介質，方法通過多維度技術手段實現對AGV機器人運輸中藥干藥材過程的精準調控：基于運輸指令調用機器人后，在預設弧度范圍內的兩個位置采集貨物圖像，提取計算棱邊并匹配臨時棱邊，延長得到參考棱邊，計算橫向隆起數據，超限時預警并根據綜合隆起數據反相關調節運輸速度；同時利用托盤豎直棱邊輔助驗證，提升參考棱邊準確性；計算隆起離散數據優化速度調節策略；通過體積重量算密度識別貨物異常；結合重心偏移與運動方向動態調整加速度；引入位置傳感器數據校驗校正，確保檢測精度。該方案顯著提升了中藥倉庫AGV運輸的安全性、可靠性與效率。

本發明授權中藥倉庫AGV機器人的狀態控制方法、系統及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種中藥倉庫AGV機器人的狀態控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 基于運輸貨物指令，調用AGV機器人4； 獲取所述AGV機器人4在運輸貨物旁的第一位置處的第一圖像數據和第二位置處的第二圖像數據，其中，以所述運輸貨物的中心為圓心，所述第一位置與所述第二位置之間的弧度位于預設的第一弧度范圍內； 從所述第一圖像數據和所述第二圖像數據中提取出所述運輸貨物的多個計算棱邊；計算棱邊即實際堆疊形成的不規則邊界線段； 基于所述計算棱邊的最低點匹配出對應的臨時棱邊，基于位置相鄰的關系將所述臨時棱邊與所述計算棱邊一一關聯，延長所述臨時棱邊至對應的所述計算棱邊的最高點得到參考棱邊；將臨時棱邊從最低點向上延長至計算棱邊的最高點，形成一條虛擬的垂直基準線，即參考棱邊； 計算所述計算棱邊相對于對應的所述參考棱邊的橫向隆起數據，所述橫向隆起數據對應于所述計算棱邊在所述參考棱邊遠離所述圓心一側的凸起程度； 若所述橫向隆起數據大于預設的隆起參考數據，則進行運輸碰撞預警； 根據多個與所述計算棱邊一一對應的所述橫向隆起數據，計算得到綜合隆起數據，根據所述綜合隆起數據反相關調節所述AGV機器人4的運輸速度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海真仁堂藥業有限公司，其通訊地址為：201800 上海市嘉定區北和公路1188號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。