中國人民解放軍國防科技大學潘獻飛獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍國防科技大學申請的專利基于手持終端PDR的行人慣性/視覺/衛星組合導航方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120445183B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510922890.X，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權基于手持終端PDR的行人慣性/視覺/衛星組合導航方法是由潘獻飛;陳宗陽;桂柯;徐美琳;涂哲銘;郭妍;吳文啟設計研發完成，并于2025-07-04向國家知識產權局提交的專利申請。
本基于手持終端PDR的行人慣性/視覺/衛星組合導航方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于手持終端PDR的行人慣性視覺衛星組合導航方法，包括：基于捷聯慣導解算得到慣導位姿信息；在行人靜止時構建零速運動的觀測約束進行修正，在邁出新腳步時基于步長信息更新慣導位置信息；基于慣性視覺融合里程計得到行人的視覺位姿信息，基于衛星定位得到行人的衛星位置信息，進行坐標系對齊和步長系數修正因子估計；構建以手持終端PDR為核心的行人多源因子圖優化模型，將慣導位姿信息與步長信息作為局部狀態約束，將視覺位姿信息、衛星位置信息作為全局狀態約束，構建目標優化函數得到行人的最終位姿。本發明應用于行人導航領域，具有全場景魯棒、連續的定位能力，可有效實現長航時下的高精度導航定位。
本發明授權基于手持終端PDR的行人慣性/視覺/衛星組合導航方法在權利要求書中公布了：1.一種基于手持終端PDR的行人慣性視覺衛星組合導航方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1，基于手持終端PDR的慣性數據進行捷聯慣導解算，得到行人的慣導位姿信息，其中，所述慣導位姿信息包括慣導航向信息與慣導位置信息； 步驟2，在行人處于靜止狀態時構建零速運動的觀測約束信息進行零速修正，提高所述慣導航向信息的估計精度，并在行人邁出新腳步時基于步長信息以及所述慣導航向信息更新所述慣導位置信息； 步驟3，基于慣性視覺融合里程計得到行人的視覺位姿信息，基于衛星定位得到行人的衛星位置信息，并將所述視覺位姿信息、所述衛星位置信息與所述慣導位姿信息進行坐標系對齊和步長系數修正因子估計； 步驟4，構建以手持終端PDR為核心的行人多源因子圖優化模型，并將所述慣導位姿信息與所述步長信息作為局部狀態約束，將所述視覺位姿信息、所述衛星位置信息作為全局狀態約束，構建目標優化函數，并執行非線性因子圖優化得到行人的最終位姿。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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