買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江工業(yè)大學(xué)申請的專利一種基于漸進(jìn)無跡卡爾曼濾波網(wǎng)絡(luò)的人體上肢姿態(tài)估計方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116129464B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211500262.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V40/10；該發(fā)明授權(quán)一種基于漸進(jìn)無跡卡爾曼濾波網(wǎng)絡(luò)的人體上肢姿態(tài)估計方法是由楊旭升;李福祥;張文安;胡佛;汪鵬君設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-11-28向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于漸進(jìn)無跡卡爾曼濾波網(wǎng)絡(luò)的人體上肢姿態(tài)估計方法在說明書摘要公布了：一種基于漸進(jìn)無跡卡爾曼濾波網(wǎng)絡(luò)的人體上肢姿態(tài)估計方法，包括：步驟1搭建一套采集系統(tǒng)，通過視覺捕捉系統(tǒng)獲取人體上肢運(yùn)動關(guān)節(jié)的角度信息，使用肌電手環(huán)對小臂在運(yùn)動過程中的肌電信號進(jìn)行采集；步驟2建立sEMG信號與上肢關(guān)節(jié)角度之間的模型；步驟3構(gòu)建由LSTM估計參數(shù)的無跡卡爾曼濾波體系，利用LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)系統(tǒng)的量測方程h·、系統(tǒng)噪聲Qk和量測噪聲Rk；采用UT變化，利用加權(quán)統(tǒng)計線性回歸近似非線性方程的后驗均值和方差Pk|k?1；步驟4根據(jù)UT變換和量測噪聲Rk，求得量測變量的一步預(yù)測方差Pzz,k|k?1以及互協(xié)方差Pxz,k|k?1；步驟5根據(jù)UKF的計算步驟計算卡爾曼增益，根據(jù)k時刻的量測值zk，求出k時刻的狀態(tài)估計和估計方差Pk|k。

本發(fā)明授權(quán)一種基于漸進(jìn)無跡卡爾曼濾波網(wǎng)絡(luò)的人體上肢姿態(tài)估計方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于漸進(jìn)無跡卡爾曼濾波網(wǎng)絡(luò)的人體上肢姿態(tài)估計方法，其特征在于：包括以下步驟： 步驟1數(shù)據(jù)采集：搭建一套采集系統(tǒng)，通過視覺捕捉系統(tǒng)獲取人體上肢運(yùn)動關(guān)節(jié)的角度信息，使用肌電手環(huán)對小臂在運(yùn)動過程中的肌電信號進(jìn)行采集； 步驟2建立sEMG信號與上肢關(guān)節(jié)角度之間的模型： xk＝fxk-1+wk-11 zk＝hxk+vk2 步驟3構(gòu)建由LSTM估計參數(shù)的無跡卡爾曼濾波體系，利用LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)系統(tǒng)的量測方程h·、系統(tǒng)噪聲Qk和量測噪聲Rk；采用UT變化，利用加權(quán)統(tǒng)計線性回歸近似非線性方程的后驗均值和方差Pk|k-1； 步驟4根據(jù)UT變換和量測噪聲Rk，求得量測變量的一步預(yù)測方差Pzz,k|k-1以及互協(xié)方差Pxz,k|k-1； 步驟5根據(jù)UKF的計算步驟計算卡爾曼增益，根據(jù)k時刻的量測值zk，求出k時刻的狀態(tài)估計和估計方差Pk|k； 所述的UKF中加入一種帶有自適應(yīng)測量更新的漸進(jìn)UKF濾波方法，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性；人為增大測量噪聲的協(xié)方差解決穩(wěn)定性和濾波精度之間的矛盾，根據(jù)k時刻的量測值zk，求出k時刻的狀態(tài)估計和估計方差。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人浙江工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：310014 浙江省杭州市拱墅區(qū)潮王路18號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。